Ausschlusszonen

Eine Ausschlusszone in HARP definiert einen virtuellen Sperrbereich innerhalb des 3D-Workspace des Roboters. Während der Teleoperation wird verhindert, dass der TCP des Roboters in diese konfigurierten Bereiche eintritt.

Ausschlusszonen können verwendet werden, um physische Objekte oder Sperrbereiche innerhalb der Roboterzelle darzustellen, zum Beispiel:

• Spannvorrichtungen
• Monitore
• Benachbarte Maschinen
• Arbeitsflächen
• Bereiche für Bediener oder Personal

Ausschlusszonen werden auf der Seite Workspace erstellt und konfiguriert. Dort können Sie jede Zone positionieren und ihre Größe an den vorgesehenen physischen Bereich anpassen.

Anders als eine Workspace-Grenze, die den TCP des Roboters innerhalb eines definierten Betriebsvolumens hält, verhindert eine Ausschlusszone, dass der TCP in einen bestimmten Bereich innerhalb dieses Workspace eintritt.

Während der Teleoperation begrenzt HARP die Bewegung des Roboters, wenn er sich einer Ausschlusszone nähert, um ein Eindringen in die Zone zu verhindern. Bewegt der Bediener den Roboter weiterhin auf die Grenze zu, kann sich der Roboter entlang der Oberfläche der Ausschlusszone bewegen, während über Inverse3 haptisches Feedback ausgegeben wird, sodass der Bediener das virtuelle Hindernis spüren kann.

Die Prüfung der Ausschlusszonen basiert auf dem TCP des Roboters, nicht auf dem gesamten Roboterarm. Berücksichtigen Sie deshalb beim Definieren von Ausschlusszonen einen geeigneten Abstand um physische Objekte.

WARNUNG

Ausschlusszonen müssen den physischen Workspace genau abbilden. Da ihre Position relativ zum Roboter und zum Workspace-Referenzrahmen definiert wird, kann eine falsche Roboterpose, eine fehlerhafte Platzierung der Zone oder falsche Abmessungen der Zone dazu führen, dass die virtuelle Szene nicht mit der physischen Umgebung übereinstimmt.

Validieren Sie Ausschlusszonen vor dem regulären Betrieb stets mit reduzierter Geschwindigkeit.

Ausschlusszonen festlegen

Ausschlusszonen sind virtuelle Objekte, die dem Workspace hinzugefügt werden können, um zu verhindern, dass der TCP des Roboters in Bereiche eintritt, die von physischen Objekten belegt sind.

HARP unterstützt derzeit zwei Formen für Ausschlusszonen:

• Cube
• Sphere

So fügen Sie eine Ausschlusszone hinzu:

1. Klicken Sie in der unteren linken Ecke der Seite Workspace auf das Symbol Cube oder Sphere.
2. Die neu erstellte Ausschlusszone wird in der Objektliste angezeigt.
3. Wählen Sie die Ausschlusszone aus, um ihre konfigurierbaren Eigenschaften auf der rechten Seite der Seite anzuzeigen.

Die verfügbaren Parameter hängen von der ausgewählten Form ab:

• Cube: Position, Breite, Tiefe und Höhe in Metern
• Sphere: Position und Radius in Metern

Passen Sie die Werte bei Bedarf an, sodass sie dem entsprechenden physischen Objekt oder Sperrbereich entsprechen.

Klicken Sie vor dem Verlassen der Seite auf Save, um Ihre Änderungen zu sichern.

Die Workspace-Konfiguration ist direkt mit der Scene View im Bildschirm Command Center verknüpft (siehe Scene View). Alle Änderungen an der Workspace-Konfiguration werden in der Scene View übernommen.

Kollision bei der Wiedergabe

Während der Wiedergabe einer aufgezeichneten Roboterbewegung prüft HARP den geplanten Pfad des Endeffektors anhand der im aktuellen Workspace definierten Ausschlusszonen.

Dies ist besonders wichtig, wenn aufgezeichnete .hrpr-Dateien zwischen Projekten oder Benutzern geteilt werden, da die Workspace-Konfiguration von der Umgebung abweichen kann, in der die Bewegung ursprünglich aufgezeichnet wurde.

Vor und während der Wiedergabe liest HARP die Bewegungsdatei voraus, um festzustellen, ob der bevorstehende Pfad des Endeffektors eine konfigurierte Ausschlusszone schneidet.

Fall 1 – Kollision vor Beginn der Wiedergabe:
Erkennt HARP, dass der Pfad zwischen der aktuellen Position des Roboters und der Startposition der aufgezeichneten Bewegung eine Ausschlusszone schneidet, startet die Wiedergabe nicht. Eine Fehlermeldung zeigt an, dass eine Ausschlusszone den erforderlichen Pfad blockiert.

Fall 2 – Kollision während der Wiedergabe:
Erkennt HARP, dass ein bevorstehender Abschnitt der aufgezeichneten Trajektorie eine Ausschlusszone schneidet, während die Wiedergabe bereits läuft, wird die Wiedergabe gestoppt und eine Fehlermeldung zeigt an, dass eine Ausschlusszone den aufgezeichneten Pfad blockiert.

WARNUNG

Die Kollisionsprüfung bei der Wiedergabe basiert auf den Ausschlusszonen, die im aktuellen Workspace von HARP konfiguriert sind. Überprüfen Sie vor dem Ausführen einer aufgezeichneten Bewegung stets, ob der virtuelle Workspace die physische Umgebung korrekt abbildet.