Inverse3-Parameter
Wenn Sie bei Haply Inverse3 auf die Schaltfläche Options klicken, stehen zwei gerätespezifische Einstellungen zur Verfügung, unabhängig von den verbundenen Folgegeräten.
Diese Einstellungen werden über den Haply-Dienst bereitgestellt und können bei Bedarf aktiviert, deaktiviert oder angepasst werden.
Bubble-Navigation
Bubble Navigation ermöglicht es Ihnen, den Folgeroboter über einen Arbeitsraum zu bewegen, der größer ist als die physische Reichweite von Inverse3, ohne die Kupplung wiederholt betätigen zu müssen.
Die Funktion kombiniert zwei Steuerungsmodi rund um eine virtuelle Sphäre, eine sogenannte Bubble, die auf der Ruheposition des Cursors zentriert ist:
- Innerhalb der Bubble: HARP verwendet die Positionsregelung. Der Folgeroboter folgt der Leader-Bewegung entsprechend der konfigurierten Bewegungsskalierung und ermöglicht so eine präzise Steuerung für feine Manipulationsaufgaben.
- Außerhalb der Bubble: HARP wechselt zur Geschwindigkeitsregelung. Der Folgeroboter bewegt sich kontinuierlich in die Richtung der angewendeten Leader-Bewegung. Je weiter sich der Cursor über die Grenze der Bubble hinaus bewegt, desto höher ist die vorgegebene Geschwindigkeit.
Die Grenze der Bubble wird über Inverse3 als elastischer haptischer Widerstand vermittelt, der mit zunehmender Entfernung des Cursors nach außen ansteigt. Eine steifere haptische Begrenzung an der äußeren Grenze des Navigationsbereichs verhindert weitere Bewegungen des Cursors.
Um die geschwindigkeitsbasierte Navigation zu beenden, bewegen Sie den Cursor zurück in die Bubble. Der Folgeroboter stoppt seine kontinuierliche Bewegung, und HARP kehrt zur Positionsregelung zurück.
Innerhalb von HARP können Sie folgende Parameter der Bubble Navigation konfigurieren:
- Sphere (Bubble) Radius (m): Legt den Radius des Positionsregelungsbereichs um die Ruheposition des Cursors fest.
- Velocity Zone Width (m): Legt die Breite des Geschwindigkeitsregelungsbereichs außerhalb der Bubble fest.
- Maximum Velocity Outside the Bubble (m/s): Legt die maximale Geschwindigkeit des Folgeroboters fest, wenn sich der Cursor im Geschwindigkeitsregelungsbereich befindet.
Dämpfung
Die Funktion Damping wendet eine resistive haptische Kraft an, die der Bewegung entgegenwirkt. Sie hilft, Schwingungen zu reduzieren und die Stabilität während der Teleoperation zu verbessern.
Die Dämpfungsstärke lässt sich über einen skalaren Wert von 1 bis maximal 25 einstellen. Eine Erhöhung dieses Werts verstärkt die Dämpfungswirkung und erzeugt eine stärkere widerstehende Kraftrückmeldung über Inverse3.