Wiedergabe
Die Wiedergabe führt aufgezeichnete Bewegungsdateien im Format .hrpr aus. Die Dateistruktur ist von G-code inspiriert; HARP liest jeden Bewegungsbefehl und führt die entsprechende Roboterbewegung aus.
Zeitinformationen, die bei der Aufzeichnung erfasst wurden, bleiben durch dynamisch aufgezeichnete Vorschubgeschwindigkeiten erhalten. Dadurch kann die Bewegung auf derselben Zeitskala wiedergegeben werden wie die ursprüngliche Aufzeichnung. Diese Werte können auch beim Anpassen der aufgezeichneten Bewegung geändert werden.
Weitere Informationen zu aufgezeichneten Makros und deren Dateistruktur finden Sie unter Makro-Dateiformat.
Um eine aufgezeichnete Bewegung auszuführen, klicken Sie auf die Schaltfläche Abspielen beim gewünschten Makro.
Bevor die Wiedergabe beginnt, erscheint ein Bestätigungsdialog. Dieser dient als zusätzliche Sicherheitsprüfung und ermöglicht es dem Benutzer zu bestätigen, dass der Arbeitsbereich des Roboters frei ist und das System vor der Ausführung für die Bewegung bereit ist.
Sicherheit und Fehlerbehebung
- Halten Sie Stopp oder die Esc-Taste bereit, falls sich die Roboterbewegung nicht wie erwartet verhält.
- Überprüfen Sie die aktuelle Pose des Roboters, bevor Sie die Wiedergabe starten. Wird eine Achse in einem Wiedergabebefehl weggelassen, bleibt ihr aktueller Wert erhalten und wird nicht überschrieben.
- Wenn sich ein aufgezeichneter Pfad nicht wie erwartet verhält, prüfen Sie die Makrodatei auf fehlende, falsche oder fehlerhaft eingegebene Achswerte.
- Vergewissern Sie sich vor dem Start einer Wiedergabebewegung, dass der physische Arbeitsbereich frei ist.