Makro-Dateiformat

Dieser Abschnitt bietet einen detaillierteren Überblick über das Format der aufgezeichneten .hrpr-Makrodatei.

Wenn Sie eine aufgezeichnete .hrpr-Datei öffnen, sehen Sie eine Reihe von Kopfzeilenfeldern, gefolgt von den aufgezeichneten Bewegungsdaten, die nach Zeitschritten gegliedert sind.

Die Kopfzeile enthält die folgenden Schlüssel:

• FORMAT_VERSION: Gibt die Version des .hrpr-Dateiformats an.
• PROGRAM_NAME: Gibt den vollständigen Pfad an, unter dem die Datei gespeichert wurde. Gemischte Trennzeichen \ und / sowie wiederholte // beeinflussen die Interpretation der Datei nicht.
• DATE: Gibt das Datum an, an dem die Aufzeichnung erstellt wurde.
• SAMPLE_RATE: Gibt die Aufzeichnungsfrequenz an. HARP zeichnet mit 100 Abtastwerten pro Sekunde (100 Hz) auf.
• POSITION_LEADER: Kennzeichnet das Gerät Inverse3, das während der Aufzeichnung als Positions-Leader verwendet wurde.
• ORIENTATION_LEADER: Kennzeichnet das Gerät VerseGrip oder Ruko, das während der Aufzeichnung als Orientierungs-Leader verwendet wurde.
• FOLLOWERS: Listet die Follower-Geräte auf, die in der Aufzeichnung enthalten sind. Beispielsweise bezieht sich cg_0 auf Control Group 0, und der Wert in eckigen Klammern kennzeichnet den Follower-Platz innerhalb dieser Control Group.
• DESCRIPTION: Speichert eine optionale Freitextbeschreibung der Aufzeichnung.

Nach der Kopfzeile werden die aufgezeichneten Bewegungsdaten in dem Format gespeichert, das in der folgenden Tabelle beschrieben ist.

Feld	Bedeutung	Beispiel
N#	Frame-Nummer	N1 N169
t#	Zeit als Unix-Zeitstempel in Millisekunden	t1788878409547
{...}	enthält einen Frame. Jede Follower-Zeile endet mit ,. Eine Datei benötigt mindestens einen vollständigen Block, um wiedergegeben zu werden.	{cg_0::Follower(0): ... cg_0::Follower(1): ...}
X Y Z	Werkzeugposition-Koordinate in Metern	X0.1183887 Y-0.0375092 Z0.1076392
rW rX rY rZ	Werkzeugorientierung als Quaternion	rW0.1575889 rX-0.160 rY0.973 rZ-0.051
F#.#####	Lineargeschwindigkeit (Feedrate) in m/s	F0.0010804 F0.0150
Fa#.#####	Winkelgeschwindigkeit (Feedrate) in rad/s	Fa0.2586200 Fa1.0053328
J6[#,#,#,#,#,#]	Gelenkwinkel in Radiant	J6[0.403,0.157,1.000,-0.936,0.214,0.977]
JV6[#,#,#,#,#,#]	Gelenkgeschwindigkeiten	JV6[0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000]

So werden Zeilen interpretiert

• Eine Zeile, die Befehle für X, Y und Z angibt, bewegt den Roboter zur entsprechenden absoluten kartesischen Position.
• Wenn eine Koordinate weggelassen wird, behält der Roboter für diese Achse seinen aktuellen Wert bei.
  • Wird X in einem Befehl beispielsweise weggelassen, aktualisiert die Wiedergabe nur die angegebenen Achsen, etwa Y und Z, und behält die aktuelle X-Position bei.
• Das Dateiformat ist bewusst tolerant gestaltet: Jede Zeile darf nur die Achsen oder Werte enthalten, die sich ändern müssen.
• Wenn Sie eine vorhandene .hrpr-Datei bearbeiten, verwenden Sie Speichern unter, um die Originaldatei zu erhalten und eine separate Version Ihres geänderten Makros zu erstellen.

Beispiele

Format

Das folgende Beispiel zeigt einen Ausschnitt aus einer aufgezeichneten .hrpr-Makrodatei, einschließlich der Kopfzeileninformationen und der aufgezeichneten Bewegungsabtastwerte:

(FORMAT_VERSION: 1)
(PROGRAM_NAME: C:\Users\demo\Documents\user\projects\demo\raw//2026-8-14_12-13-19.hrpr)
(DATE: 2026/09/14)
(SAMPLE_RATE: 100)
(POSITION_LEADER: 051D)
(ORIENTATION_LEADER: 1451)
(FOLLOWERS: 
cg_0::Follower(0): Mecademic Industrial Robotics SERIAL (arm);
cg_0::Follower(1): Mecademic Industrial Robotics PARALLEL (end_effector);
)
(DESCRIPTION: a story of two machines)
N1 t1789402399210 {
cg_0::Follower(0): X0.1183887 Y0.0375092 Z0.1076392 rW0.1575889 rX-0.160 rY0.973 rZ-0.051 F0.0008606 Fa0.9414008 J6[0.403,0.157,1.000,-0.936,0.214,0.977] JV6[0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000] ,
cg_0::Follower(1): J1[4.800] ,
}
...

Sichere Z-Höhe

Dieses Beispiel zeigt, wie in Zeile N4 ein einzelner Z-Achsen-Befehl hinzugefügt werden kann, um den Roboter zu einer festgelegten Z-Position zu bewegen, ohne die übrigen Achsen zu verändern.

Da weggelassene Achswerte beibehalten werden, wird in diesem Schritt nur die Z-Achse aktualisiert.

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: Z0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022 Z-0.6 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

XY verfahren

Dieses Beispiel zeigt, wie X- und Y-Befehle gemeinsam verwendet werden können, um den Roboter nur entlang dieser beiden Achsen zu bewegen.

In Zeile N5 werden nur die Werte der X- und Y-Achse aktualisiert. Alle weggelassenen Achsen behalten ihre aktuellen Werte.

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.600 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

Ein Makro optimieren

Das folgende Beispiel zeigt ein optimiertes Makro, bei dem in jedem Befehl nur die Werte enthalten sind, die sich ändern müssen.

• Die Roboterausrichtung bleibt während der gesamten Sequenz unverändert.
• Der erste Befehl bewegt den Roboter mit der angegebenen Vorschubgeschwindigkeit in die vollständige Zielpose.
• N2 aktualisiert nur die Y-Achse.
• N3 und N4 aktualisieren nur die Z-Achse.
• N5 aktualisiert die X-Achse und ändert die Vorschubgeschwindigkeiten.
• N6 aktualisiert sowohl die Y-Achse als auch die Z-Achse.

Indem Sie Werte weglassen, die sich nicht ändern, bleibt das Makro kompakter und leichter zu lesen und zu bearbeiten.

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: Y0.022
}
N3 t20 {
0: Z-0.052
}
N4 t31 {
0: Z-0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: Y-0.054 Z0.000
}