HARP Sicherheit und Wiederherstellung

HARP überwacht kontinuierlich den Status der verbundenen Geräte, einschließlich des Roboterarms, des Endeffektors, der Sensoren und der haptischen Leitgeräte, um sicherzustellen, dass sie während des Betriebs verfügbar bleiben und reagieren.

HARP kann außerdem mit einer industriellen Sicherheitssteuerung integriert werden. Ist dies konfiguriert, können externe Sicherheitseinrichtungen wie Schutztüren, Lichtvorhänge oder Not-Halt-Kreise den Betrieb von HARP beeinflussen:

• Ein PAUSE-Zustand kann die Teleoperation vorübergehend aussetzen.
• Ein STOP- oder E-Stop-Zustand beendet die aktive Sitzung und verhindert, dass der Betrieb fortgesetzt wird, bis der Zustand aufgehoben und das System zurückgesetzt wurde.

Geräte innerhalb derselben Control Group werden gemeinsam überwacht. Wird ein erforderliches Gerät nicht mehr verfügbar oder geht es in einen Fehlerzustand über, kann HARP die Bewegung für die zugehörige Control Group stoppen oder verhindern, anstatt zuzulassen, dass die übrigen Geräte unabhängig weiterarbeiten.

Wiederherstellungsverhalten

HARP wendet je nach Art und Schwere des erkannten Zustands unterschiedliche Wiederherstellungsverhalten an.

• Vorübergehende Kommunikationsprobleme: HARP kann bei Bedarf automatisch versuchen, die Verbindung wiederherzustellen oder erneut aufzubauen.
• Verbindungsverlust: Die Roboterbewegung wird gestoppt, während HARP versucht, die Kommunikation wiederherzustellen. Bei Wiederverbindungsversuchen können die Wartezeiten zwischen den einzelnen Versuchen zunehmen.
• Sicherheitsbedingte Stopps: Zustände wie ein E-Stop nehmen den Betrieb nicht automatisch wieder auf. Zuerst muss die Ursache behoben werden; danach kann der Bediener mit Reset fortfahren.
• Wiederholte Fehler: Wenn ein Gerät wiederholt in einen Fehler- oder Stoppzustand übergeht, kann HARP automatische Wiederherstellungsversuche beenden und ein Eingreifen des Bedieners verlangen.
• Kritische Hardwarefehler: Das betroffene Gerät kann von der aktiven Sitzung getrennt werden und muss nach Behebung des Fehlers manuell wieder verbunden werden.

NOTE

Tritt ein E-Stop, ein Protective Stop (P-Stop) auf oder wird ein Gerät getrennt, lassen Sie HARP geöffnet und beheben Sie zuerst die zugrunde liegende Ursache.

Sobald der Zustand aufgehoben wurde, drücken Sie die rote Reset-Taste im Command Center, um die Control Group wiederherzustellen und den Betrieb fortzusetzen.