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Symbole, Vorsichtsmaßnahmen und Definitionen

Bitte lesen Sie dieses Handbuch sorgfältig, bevor Sie HARP verwenden. Bewahren Sie dieses Handbuch zum späteren Nachschlagen auf.

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Symbole​

In diesem Handbuch weisen die folgenden Symbole auf wichtige Sicherheits- und Anwendungshinweise hin. Lesen Sie diese bitte sorgfältig:

GEFAHR

Kennzeichnet eine gefährliche Situation, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu schweren Verletzungen oder zum Tod führt.

WARNUNG

Kennzeichnet eine gefährliche Situation, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen könnte.

VORSICHT

Kennzeichnet eine gefährliche Situation, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu leichten oder mittelschweren Verletzungen führen könnte.

HINWEIS

Kennzeichnet eine Situation, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu Sach- oder Produktschäden führen könnte.

ANMERKUNG

Liefert zusätzliche Informationen oder Klarstellungen, die Ihnen helfen, HARP effektiv zu nutzen. Sie weist nicht auf eine Gefahr hin.

Vorsichtsmaßnahmen​

  1. Die unbefugte Vervielfältigung dieser Dokumentation, ganz oder teilweise, ist untersagt.
  2. Der Inhalt dieser Dokumentation kann ohne vorherige Ankündigung geändert oder verbessert werden.
  3. Es wurde großer Aufwand betrieben, um sicherzustellen, dass der Inhalt dieser Dokumentation so vollständig und korrekt wie möglich ist. Sollten Sie Fehler entdecken oder Fragen haben, wenden Sie sich bitte an Haply Robotics.
  4. Unabhängig von Punkt 3 haftet Haply Robotics nicht für Folgen, die sich aus der Verwendung dieses Produkts ergeben.
  5. Sollte diese Dokumentation im Widerspruch zu den Sicherheitsanforderungen in der Dokumentation des Roboterherstellers oder zu lokalen Vorschriften stehen, gehen diese Dokumente vor.

Definitionen​

  • HARP: Human Advanced Robotics Platform.

  • Leader: Ein Eingabegerät, das Positions-, Orientierungs- oder andere Steuerdaten liefert, mit denen ein oder mehrere Follower-Geräte gesteuert werden.

  • Follower: Ein Robotergerät, das während der Teleoperation Befehle von einem Leader empfängt oder Befehle aus aufgezeichneten Wiedergabedaten ausführt.

  • Teleoperation: Ein Steuerverfahren, bei dem ein menschlicher Bediener einen Roboter in Echtzeit über ein Leader-Gerät aus der Ferne steuert.

  • Clutch: Eine Softwarefunktion, die den Leader vorübergehend vom Follower entkoppelt, sodass der Bediener den Leader neu positionieren kann, ohne eine entsprechende Roboterbewegung auszulösen.

  • Endeffektor: Ein am Ende eines Roboterarms montiertes Gerät, das mit der Umgebung interagiert, etwa ein Greifer, ein Werkzeug oder ein Sensor.

  • Roboterflansch: Die mechanische Montageschnittstelle am Ende eines Roboterarms, an der ein Endeffektor, ein Werkzeug, ein Sensor oder ein Adapter befestigt werden kann.

  • TCP: In der Robotik steht TCP für Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt), den exakt definierten Referenzpunkt am Endeffektor eines Roboters, an dem das Werkzeug mit der Umgebung interagiert.

  • Makro: Eine aufgezeichnete Abfolge von Roboterbewegungen oder Befehlen, die über HARP automatisch ausgeführt werden kann.

  • Aufzeichnung: Der Vorgang, Follower-Gerätedaten während einer HARP-Aufzeichnungssitzung zu erfassen. Aufzeichnungen werden im Dateiformat .hrpr gespeichert.

  • Wiedergabe: Die Ausführung zuvor aufgezeichneter Follower-Bewegungsdaten, die in einer HARP-.hrpr-Datei gespeichert sind.

  • Scaled Navigation: Ein Teleoperationsmodus, bei dem sich das Follower-Gerät proportional zur Bewegung des Leaders bewegt. Der Bewegungsmaßstab kann für eine 1:1-Steuerung konfiguriert oder so angepasst werden, dass das Follower-Gerät im Verhältnis zur Leader-Eingabe kleinere oder größere Bewegungen ausführt.

  • Arbeitsraum: Die dreidimensionale Betriebsumgebung, die in HARP dargestellt wird, einschließlich des erreichbaren Bereichs des Roboters, der konfigurierten Arbeitszonengrenzen und virtueller Kollisions- oder Sperrobjekte.

  • Sicherheitssteuerung: Ein spezielles Sicherheitsgerät, das in der industriellen Automatisierung eingesetzt wird, um sicherheitsrelevante Eingänge zu überwachen und angeschlossene Maschinen bei Erkennung eines gefährlichen Zustands oder Fehlers in einen geeigneten sicheren Zustand zu versetzen.

  • Home-Pose: Eine vom Benutzer konfigurierbare Roboterpose, die innerhalb von HARP als Referenz- oder Rückkehrposition definiert werden kann.

  • Bubble Navigation: Ein Teleoperationsmodus, der positionsbasierte, skalierte Steuerung mit geschwindigkeitsbasierter Bewegung kombiniert. Er ermöglicht es dem Bediener, größere Arbeitsräume mit weniger Clutch-Vorgängen zu durchfahren, während kleinere Bewegungen weiterhin präzise gesteuert werden.

  • Dämpfung: Ein haptischer Effekt, der eine der Bewegung entgegenwirkende Kraft erzeugt, um Schwingungen zu reduzieren und die Stabilität während der Teleoperation zu verbessern.