Safe Trajectory
Safe Trajectory begrenzt die vorgegebene kartesische Cursorgeschwindigkeit, wenn sich der Cursor zu einem Ziel bewegt, das mit dem Befehl set_cursor_position festgelegt wurde.
Bei Aktivierung begrenzt der Controller die Geschwindigkeit von Cursor/Endeffektor auf max_vel und aktualisiert die Position über die Zeit weiter, bis das angeforderte Ziel erreicht ist.
Wenn ein neuer Benutzerbefehl eingeht, der das Ziel ändert oder die Steuerung von Cursor/Endeffektor direkt beeinflusst (z. B. ein neuer set_cursor_position-Befehl, ein Kraftbefehl usw.), wird die laufende Bewegung der Safe Trajectory überschrieben, und der neue Befehl wird sofort wirksam.
Einstellungen
Zugehörige Einstellungsschlüssel:
features/safe_trajectory/enabledfeatures/safe_trajectory/mav_vel