Steuerbefehle

Dies sind pro Tick gesendete, nicht persistente Befehle, die unter der commands-Map jedes Geräts übergeben werden. Sie werden einmal angewendet und danach vergessen. Wenn Sie sie nicht weiter senden, kehrt das Gerät in den Leerlauf zurück.

Alle Steuerbefehle sind nur für WebSocket verfügbar (ohne Entsprechung in HTTP), sofern nicht anders vermerkt.

set_cursor_force

Wendet eine kartesische Kraft auf den Cursor (Endeffektor) an.

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_force": {
        "vector": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 1.5 }
      }
    }
  }]
}

Feld	Typ	Beschreibung
vector	vec3	Kraft in Newton im Anwendungsraum

Kräfte sind innerhalb eines Ticks additiv — mehrere Quellen (Ihre Anwendung, SDF HFX, Navigation) werden summiert, bevor sie an das Gerät gesendet werden.

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set_cursor_position

Befiehlt dem Cursor, eine Zielposition anzufahren (Steuerung im Positionsmodus).

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_position": {
        "position": { "x": 0.0, "y": -0.12, "z": 0.15 }
      }
    }
  }]
}

Feld	Typ	Beschreibung
position	vec3	Zielposition in Metern im Anwendungsraum

Der Dienst berechnet die Kraft, die benötigt wird, um den Cursor zum Ziel zu bewegen. Ist safe-trajectory aktiviert, wird die Cursorgeschwindigkeit begrenzt.

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set_angular_torques

Wendet Drehmomente auf die drei Gelenke an (Steuerung im Winkel-Kraftmodus).

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_torques": {
        "torques": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }
      }
    }
  }]
}

Feld	Typ	Beschreibung
torques	angles3	Gelenkdrehmomente

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set_angular_position

Befiehlt den Gelenken, Zielwinkel anzufahren (Steuerung im Winkel-Positionsmodus).

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_position": {
        "angles": { "a0": 30.0, "a1": 45.0, "a2": 60.0 }
      }
    }
  }]
}

Feld	Typ	Beschreibung
angles	angles3	Ziel-Gelenkwinkel in Grad

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set_transform

Setzen Sie die Workspace-Transformation (Geräteraum → Anwendungsraum). Im Gegensatz zu den übrigen Befehlen ist set_transform persistent: Der Dienst merkt sich den zuletzt gesendeten Wert. Streamen Sie ihn während Kamerabewegungen oder senden Sie ihn einmal und belassen ihn so.

WebSocket

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_transform": {
        "transform": {
          "position": { "x": 1.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

HTTP

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/state/transform?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":1,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

verse grip / wireless verse grip

Bei Grip-Geräten wirkt nur rotation. position und scale werden zur Konsistenz mit dem Schema von Inverse3 akzeptiert, haben aber keinen Effekt auf den Grip.

Für automatische Drift das Navigationsmodul verwenden

Wenn Sie kontinuierliche Fortbewegung benötigen, verwenden Sie stattdessen das Navigationsmodul, statt set_transform manuell zu streamen. Es übernimmt für Sie die Physik, das haptische Feedback und die Begrenzung des Workspaces.

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probe_position / probe_orientation

Nur zur Überwachung gedachte Keepalives für Sitzungen, die keine Steuerbefehle senden (z. B. Haply Hub bei der reinen Beobachtung von Geräten).

{
  "inverse3": [{ "device_id": "049D", "commands": { "probe_position": {} } }]
}

{
  "verse_grip": [{ "device_id": "DEF456", "commands": { "probe_orientation": {} } }]
}

Sie benötigen diese wahrscheinlich nicht

Wenn Ihre Sitzung bereits Steuerbefehle sendet (set_cursor_force, set_cursor_position usw.), wird der Gerätezustand mit jeder Antwort automatisch aktualisiert. Probes sind nur für reine Überwachungssitzungen (nur Lesezugriff) nützlich.