Gerätekonfiguration

Die Gerätekonfiguration wird unter der configure-Map jedes Geräts (WebSocket) oder über die HTTP-Routen /{device_type}/{id}/config/{key} gesendet. Alle Einträge sind persistent: Einmal gesetzt, bleiben sie bestehen, bis sie geändert werden.

Matrix der Konfigurationsverfügbarkeit

import Tabs from '@theme/Tabs'; import TabItem from '@theme/TabItem';

Schlüssel	WS `configure`	HTTP `config/`	Sitzungsbezogen	Hinweise
`preset`	✓	✓	✓	Schließt sich gegenseitig aus mit `mount`
`basis`	✓	✓	✓	Auf Sitzungsebene und pro Gerät
`mount`	✓	✓	✓	Schließt sich gegenseitig aus mit `preset`
`damping`	✓	✓	✓	Skalar und/oder richtungsabhängig
`force_gate`	✓	✓	✓	Oszillationsschutz
`handedness`	—	✓	—	Geräteglobal (rechts/links)
`torque_scaling`	—	✓	—	Geräteglobal
`gravity_compensation`	—	✓	—	Geräteglobal
`home_return`	—	✓	—	Firmware noch nicht aktiv
`navigation`	✓	✓	✓	Modul → siehe eigene Seite

`preset`

Wählt eine benannte Werkskonfiguration aus, die Mount, Basis und Arbeitsbereichsursprung in einem Schritt festlegt. Die vollständige Liste finden Sie unter Mount & Workspace (Voreinstellungen).

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

`basis`

Legt die Neuzuordnung der Koordinatenachsen fest. Siehe Basis-Permutation für Konventionen und Hinweise zur Migration.

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

Eine Konfiguration pro Gerät wird ebenfalls unterstützt:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

`mount`

Überschreibt die physische Mount-Transformation. Siehe Mount & Workspace für die Koordinaten-Pipeline.

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

warnung

mount und preset schließen sich gegenseitig aus

Senden Sie beide nicht in derselben Nachricht. Der Dienst lehnt dies als mehrdeutig ab.

`damping`

Steuert sowohl die gleichmäßige als auch die richtungsabhängige Dämpfung. Mindestens ein Feld muss vorhanden sein.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

The message ends at "Directional:" with no text after it, so there's nothing to translate yet. Please paste the English Markdown/MDX fragment you want translated into German, and I'll return only the translation with the structure and protected tokens kept as they are.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

`force_gate`

Schwingungsschutz: Schwächt die Kraftausgabe ab, wenn eine Schwingung erkannt wird.

Wert	Wirkung
`gain = 0.0`	Deaktiviert: Die Kraft wird mit voller Stärke ausgegeben
`gain = 1.0`	Maximale Dämpfung während einer Schwingung

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

}