Filter
Der Dienst wendet eine Kette von Filtern auf ausgehende Kräfte an, bevor sie das Gerät erreichen. Jeder Filter kann pro Sitzung (über configure oder HTTP) oder global (über die Einstellungen) konfiguriert werden.
Filterpipeline
Kräfte durchlaufen diese Stufen in der angegebenen Reihenfolge:
your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device
| Stufe | Funktion | Geltungsbereich | Konfiguration |
|---|---|---|---|
| Osc-Damper | Erkennt Oszillationen und reduziert die Verstärkung | Pro Gerät (automatisch) | Intern — nicht vom Benutzer konfigurierbar |
| Kraft-Gate | Schwächt die Kraft bei erkannten Oszillationen ab | Pro Sitzung | configure.force_gate oder config/filters/force_gate |
| Dämpfung | Fügt viskosen Widerstand hinzu (skalar und/oder richtungsabhängig) | Pro Sitzung | configure.damping oder config/filters/damping |
| Kraftskalierung | Globaler Multiplikator für alle Kräfte | Global | POST /settings → devices/force_scale |
Bei einer Geräte-Firmware vor Version 7.5 liefert POST/DELETE an config/filters/damping HTTP 422 zusammen mit einem device-protocol-unsupported-Ereignis zurück (früher eine stille 200-Antwort, die den Schreibvorgang verwarf). Aktualisieren Sie die Firmware des Geräts auf Version 7.5 oder neuer oder behandeln Sie den Fehler 422.
Sichere Trajektorie
Die sichere Trajektorie ist ein Filter im Positionsmodus — sie begrenzt die Cursorgeschwindigkeit bei Verwendung von set_cursor_position und sorgt so für eine gleichmäßige Bewegung zum Ziel.
| Einstellungsschlüssel | Standard | Beschreibung |
|---|---|---|
features/safe_trajectory/enabled | false | Positionsbegrenzung aktivieren |
features/safe_trajectory/max_vel | 0.5 | Maximale Cursorgeschwindigkeit (m/s) |
Konfigurieren Sie dies über die Einstellungen:
curl -X POST http://localhost:10001/settings \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'