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Changelog 2.0.0

Abhängigkeiten

• Haply Inverse Runtime SDK Version 2.0.0
  • haply-inverse-service.exe: Mindestversion 2.0.0 (muss im Hintergrund laufen)
  • haply-inverse-c.dll: Version 2.0.0 (enthalten)
• Haply.Inverse.dll: Version 2.0.0 (enthalten)

Inkompatible Änderungen

• HapticThread und HandleThread wurden durch Inverse3 bzw. VerseGrip ersetzt.
• Die Methode Run(callback) wurde durch das hochfrequente Ereignis DeviceStateChanged(device) zum Abonnieren ersetzt.
• Das Ereignis hapticThread.onInitialized wurde durch Inverse3.DeviceOpened ersetzt.
• Das Ereignis handleThread.onInitialized wurde durch VerseGrip.DeviceOpened ersetzt.
• Die position und velocity des Cursors werden nicht mehr in den Parametern des haptischen Callbacks übergeben.
• Die thread-sichere, verwaltete AdditionalData wurde zugunsten einer benutzerdefinierten Datenverarbeitung entfernt.

Neue Funktionen

• Überwachungsfenster (Window > Haply > Connection Monitor) zur Visualisierung des Status verbundener Geräte.
• Erstellungsmenü für Haply (GameObject > Haply > Haptic Rig) zur einfachen Szeneneinrichtung mit allen erforderlichen GameObjects.
• DeviceMapper zur automatischen Zuweisung der Geräte Inverse3 und VerseGrip.
• Client Configuration-Komponente für spezifische Verbindungsanwendungsfälle und zur Steuerung der gewünschten Frequenz der haptischen Schleife.
• Inverse3-Komponente (ersetzt HapticThread) zur Positionierung des Geräts Inverse3 im Raum, zum Abrufen seiner Position und zur Steuerung der Kraft in einem Hochfrequenz-Thread.
  • Ereignis Inverse3.DeviceStateChanged, das in einem separaten haptischen Thread mit hoher Frequenz ausgelöst wird.
  • Automatische Umrechnung vom lokalen Raum des Geräts in den Weltkoordinatenraum der Szene mit thread-sicher zwischengespeicherten Transformationsmatrizen LocalToWorldMatrix und WorldToLocalMatrix.
  • Inverse3.LocalPosition und Inverse3.LocalVelocity liefern unverarbeitete Cursorkoordinaten im lokalen Raum des Geräts.
  • Inverse3.Position und Inverse3.Velocity bieten transformierte Cursorkoordinaten im Weltkoordinatenraum.
  • Methoden Inverse3.SetLocalForce und Inverse3.SetLocalPosition zur Steuerung des Geräts über lokale Koordinaten.
  • Methoden Inverse3.SetForce und Inverse3.SetPosition zur Steuerung des Geräts über Weltkoordinaten.
  • Inverse3.JointsSetTorque zur direkten Motorsteuerung.
  • Inverse3.JointsSetAngles zur direkten Steuerung der Armpositionen des Geräts.
  • Inverse3.WorkspaceCenter liefert die Koordinaten des Arbeitsraummittelpunkts abhängig von der Händigkeit.
• VerseGrip-Komponente (ersetzt HandleThread) zum Abrufen der Ausrichtung von VerseGrip in einem Hochfrequenz-Thread, zusammen mit Tastenzuständen und Attachment-Status.
  • Ereignis VerseGrip.DeviceStateChanged, das in einem separaten haptischen Thread mit hoher Frequenz ausgelöst wird.
  • Methoden VerseGrip.GetButton, VerseGrip.GetButtonDown und VerseGrip.GetButtonUp zur Verwendung innerhalb des haptischen Threads, mit derselben Logik wie UnityEngine.Input.
  • Unity-Ereignisse, die im Hauptthread für Interaktionen mit der Szene und der Benutzeroberfläche ausgelöst werden: VerseGrip.ButtonDown, VerseGrip.ButtonUp, VerseGrip.Attached und VerseGrip.Detached.
• Komponenten Inverse3Cursor und VerseGripCursor zur Visualisierung von Cursorposition und -ausrichtung in der Szene sowie zur Verwaltung von Modellen.
• HapticOrigin-GameObject zur Erleichterung der Skalierung und Positionierung des Arbeitsraums.
• Visualisierung von Geräteposition, -ausrichtung und Händigkeit mit Gizmos.
• Visualisierung des erreichbaren Arbeitsraums mit Gizmos.
• Gefilterte Protokollierung.
• Tutorial-Beispiele.
• Experimentelle Beispiele.

Fehlerbehebungen und Verbesserungen

• Die Händigkeit von Inverse3 wird bei der Geräteerkennung bereitgestellt. Das Öffnen des Geräts zur Abfrage der Händigkeit ist nicht mehr erforderlich.
• Automatische Geräteerkennung (mit Haply Inverse Service und DeviceMapper)
• Erhöhte Frequenz der haptischen Schleife von ~1000Hz auf ~4000kHz.

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