Centre de commande
L'écran Command est l'espace de travail principal dans HARP pendant la téléopération. Il comprend plusieurs panneaux pour les données en temps réel des appareils maître et suiveur, les journaux système, la surveillance, la commande de mouvement ainsi que les fonctions d'enregistrement et de lecture.
L'interface principale de HARP utilise une disposition à panneaux ancrables. Les panneaux peuvent être réorganisés par glisser-déposer afin de créer un espace de travail qui correspond à votre méthode de travail préférée.
Lorsque vous enregistrez un projet, la disposition actuelle des panneaux est enregistrée avec celui-ci. Vous pouvez également créer et enregistrer des profils de panneaux personnalisés afin de conserver différentes dispositions de l'interface pour différentes tâches ou différents modes de fonctionnement.
L'image ci-dessous présente les principales zones de l'écran Command complet. Chaque section est décrite plus en détail dans les sous-sections suivantes.
1. Données en temps réel
Ce panneau affiche les données en temps réel des appareils maître et suiveur, notamment la pose de VerseGrip ou de Ruko ainsi que l'état de la batterie, la pose TCP du bras robotique et la pince connectée.
Il donne un accès continu aux principales données de téléopération et aux informations d'état des appareils maître et suiveur. Le panneau indique également si la commande d'orientation est activée et si l'embrayage est actuellement engagé.
2. VerseGrip/Ruko et liaison de l'effecteur terminal
Ces deux panneaux offrent une visualisation 3D de la position de VerseGrip ou de Ruko, ainsi que l'état de la commande d'orientation de l'effecteur terminal suiveur.
Afin d'offrir une visualisation cohérente quel que soit l'appareil suiveur, la commande d'orientation est représentée à l'aide d'un modèle de pince générique. Lorsque la commande d'orientation est activée, la visualisation change de couleur pour indiquer clairement son état actuel.
La visualisation du maître peut également aider à vérifier l'étalonnage de l'appareil en permettant à l'utilisateur de comparer le mouvement affiché du maître avec le mouvement correspondant du robot.
3. Caméras
L'utilisateur peut activer jusqu'à deux flux de caméra à des fins de surveillance.
Ce panneau prend en charge les caméras USB externes ainsi que les flux de caméra RTSP. Chaque caméra peut être activée ou désactivée à tout moment pendant le fonctionnement.
L'affichage de la caméra peut être ajusté en retournant ou en pivotant le flux vidéo au besoin. Le flux peut également être détaché dans une fenêtre distincte, ce qui permet de l'agrandir au maximum ou de l'afficher sur un autre moniteur.
4. Macros
Ce panneau affiche toutes les macros disponibles. Chaque macro peut contenir soit un seul enregistrement, soit une séquence d'enregistrements pouvant être lus directement depuis l'écran Command.
Vous pouvez ajouter un nombre illimité de macros à un projet. Le processus d'enregistrement est décrit dans la section 7. Barre de commandes. Pour exécuter un mouvement enregistré, cliquez sur le bouton Play de la macro.
Les actions disponibles pour les macros comprennent :
- Cliquez sur une macro pour la modifier ou la supprimer. La modification vous permet de mettre à jour son nom ou de remplacer l'enregistrement associé.
- Cliquez sur Add Macro pour créer un nouveau bouton de macro. La macro est enregistrée avec le projet et sera disponible la prochaine fois que le projet sera ouvert.
- Cliquer sur le bouton Play d'une macro ouvre une invite de confirmation avant l'exécution, ce qui permet d'éviter tout mouvement accidentel du robot.
Les flux de travail d'enregistrement et de lecture sont expliqués en détail dans les sections Enregistrement et Lecture.
Pose Home configurable
Par défaut, une macro nommée Home est disponible dans le panneau Macros. Cette macro est initialement vide et prête à être configurée.
Pour définir une pose Home, déplacez le robot à la position souhaitée à l'aide de la téléopération, ou déplacez-le vers la pose Home par défaut décrite dans Paramètres du robot. Choisissez une position appropriée et sécuritaire pour votre application et votre espace de travail.
La première fois que vous cliquez sur Play pour la macro Home, une boîte de dialogue vous invite à configurer une position Home. Cliquez sur Save Home pour enregistrer la pose actuelle du robot comme pose Home pour les utilisations futures.
Pour modifier la pose Home ultérieurement, cliquez sur l'icône dans le coin supérieur droit de la macro et remplacez la configuration existante par une nouvelle pose du robot.
Évitement des collisions
Pour favoriser des mouvements plus sûrs lors du déplacement vers la pose d'origine configurée, HARP intègre un planificateur de trajectoire à évitement automatique de collisions qui prend en compte les zones d'exclusion définies dans l'espace de travail.
Lorsque l'utilisateur active la macro Origine, HARP calcule une trajectoire entre la pose actuelle du robot et la pose d'origine configurée, tout en évitant les zones d'exclusion définies. La trajectoire de mouvement obtenue est ensuite envoyée au robot pour exécution.
La trajectoire est recalculée à chaque activation de la macro Origine. Cela permet à HARP de tenir compte des modifications apportées à la configuration de l'espace de travail et de générer une nouvelle trajectoire d'évitement de collisions, fondée sur la pose actuelle du robot et la définition la plus récente de la scène.
5. Événements
Ce panneau présente un résumé en continu de l'activité de la session, des événements système et des avertissements. Les événements sont conçus pour être concis et informatifs, afin de donner à l'utilisateur un aperçu rapide des changements importants survenant pendant l'utilisation.
Les événements sont distincts des journaux d'exécution détaillés. Pour le dépannage ou pour obtenir des informations de diagnostic plus détaillées, les journaux d'exécution de HARP se trouvent à l'emplacement suivant : C:\Users\<username>\AppData\Local\HARP\logs
6. Vue de scène
Ce panneau présente une visualisation 3D de l'espace de travail, incluant le robot, les limites de l'espace de travail et les zones de collision ou d'exclusion configurées.
Lorsqu'une scène d'espace de travail est créée comme décrit dans Espace de travail, les objets et les limites configurés sont également affichés dans ce panneau. La visualisation est directement liée à la configuration actuelle de l'espace de travail.
Par défaut, le robot et les objets de collision configurés sont affichés. La visualisation de la zone de travail peut être affichée ou masquée à l'aide du bouton situé dans le coin inférieur droit du panneau.
Un repère de coordonnées de référence est affiché dans le coin inférieur gauche du panneau :
- Rouge : axe X
- Vert : axe Y
- Bleu : axe Z
7. Barre de commandes
La barre de commandes donne un accès rapide aux principales commandes de téléopération, notamment la mise à l'échelle du mouvement, le verrouillage des axes, l'enregistrement des mouvements ainsi que les fonctions d'arrêt et de réinitialisation de la session.
- Arrêt : Le grand bouton rouge situé à droite de la barre de commandes arrête immédiatement la téléopération en cours ainsi que toutes les interactions liées au mouvement.
Appuyer sur la touche Échap de votre clavier active également Arrêt.
-
Mise à l'échelle : Définit l'amplitude du déplacement du suiveur par rapport au maître. La valeur de mise à l'échelle peut être ajustée à l'aide du curseur.
- 100% : Le maître se déplace de 5 cm → le suiveur se déplace de 5 cm
- 50% : Le maître se déplace de 5 cm → le suiveur se déplace de 2.5 cm
Les mises à l'échelle de la translation et de l'orientation peuvent être ajustées indépendamment.
Lors de la première utilisation d'un nouveau robot ou outil, commencez avec une mise à l'échelle du mouvement plus faible et augmentez-la progressivement à mesure que vous vous familiarisez avec le système.
-
Verrouillage des axes : Permet de verrouiller individuellement les axes de translation ou de rotation du robot pendant la téléopération.
- Appuyez sur X, Y ou Z pour verrouiller ou déverrouiller l'axe de translation correspondant.
- Appuyez sur Maj + X, Maj + Y ou Maj + Z pour verrouiller ou déverrouiller l'axe de rotation correspondant.
- Démarrer l'enregistrement : Lance la capture des données de mouvement du suiveur à une fréquence de 100 Hz. Une fois l'enregistrement terminé, cliquez sur Arrêter l'enregistrement pour interrompre le processus et enregistrer le mouvement dans le dossier
raw/du projet. Les mouvements enregistrés sont stockés au format de fichier.hrpr.
- Verrouiller tous les axes en cas de perte du focus : Par mesure de sécurité, HARP peut verrouiller automatiquement tous les axes du robot lorsque la fenêtre HARP perd le focus du système d'exploitation. Si le focus est perdu pendant une téléopération active, le contrôle du mouvement est arrêté et la téléopération demeure désactivée jusqu'à ce que les conditions requises soient rétablies.
8. Profil de panneaux
L'écran de commande principal utilise la disposition Par défaut, qui affiche l'ensemble des panneaux configurés.
HARP propose également d'autres dispositions prédéfinies :
- Focus : Affiche uniquement la visualisation de l'espace de travail du robot.
- Minimal : Affiche la visualisation de l'espace de travail du robot ainsi que le panneau Événements.
Vous pouvez également créer une disposition personnalisée en cliquant sur le bouton + et en saisissant un nom pour la nouvelle disposition.