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Créer un nouveau projet

Au lancement de HARP, l'onglet Connexions s'ouvre automatiquement. Depuis cet onglet, vous pouvez créer un nouveau projet ou ouvrir un projet existant.

Les appareils Haply pris en charge, tels que Inverse3, VerseGrip ou Ruko, sont détectés automatiquement par HARP. Comme le montre l'image ci-dessous, chaque appareil connecté apparaît dans l'onglet Connexions, accompagné de son identifiant d'appareil.

create1

Cliquez sur le bouton Créer un nouveau et saisissez le nom de projet souhaité. Ensuite, cliquez à nouveau sur Créer un nouveau et sélectionnez le répertoire dans lequel le dossier du nouveau projet sera créé.

create2

Par exemple, si le nom du projet est MyFirstProject et que le répertoire sélectionné est My Documents, HARP créera le dossier de projet suivant : My Documents/MyFirstProject/

Tous les fichiers liés au projet seront enregistrés dans ce dossier.

Ajouter un robot suiveur​

  • Cliquez sur Ajouter une connexion en haut de l'écran.

harp_AddFollowerConnection

  • Choisissez le plugin approprié pour votre bras robotisé et saisissez son adresse IP, sa chaîne de connexion ou son identifiant.

harp_SelectPlugin

  • Configuration du bras (facultatif) : ces paramètres définissent la pose TCP initiale du robot et les paramètres de mouvement avant le démarrage de la téléopération.

    • Orientation (degrés) : définit l'orientation TCP souhaitée.
    • Décalages de position (mètres) : définit le décalage de position TCP souhaité.
    • Vitesse (%) : définit la vitesse de déplacement maximale autorisée du robot.
    • Autorisé à se déplacer : lorsque cette option est définie sur Oui, HARP permet au robot de se déplacer vers la pose configurée une fois la connexion établie.

  • Cliquez sur Connecter.

Ajouter un effecteur terminal​

Les effecteurs terminaux sont associés à leur appareil suiveur parent. Connectez et configurez d'abord le bras robotisé, puis ajoutez la connexion de l'effecteur terminal correspondant.

harp_AddGripperConnection

  • Après avoir ajouté la connexion du robot, sélectionnez Ajouter une connexion dans le robot parent auquel l'effecteur terminal est branché.
  • Sélectionner le plugin : choisissez le plugin portant le nom de votre pince.
  • Adresse : saisissez l'adresse IP ou le port COM de l'appareil (par exemple, COM11).
  • Cliquez sur Connecter.

harp_SelectGripperPlugin

HARP prend actuellement en charge les effecteurs terminaux Mecademic, les pinces Robotiq et les capteurs F/T Bota pour Universal Robots.

  • Pour les effecteurs terminaux Mecademic, utilisez la même adresse IP que celle du robot Mecademic connecté.
  • Pour une pince Robotiq ou un capteur F/T Bota externe, configurez l'appareil à l'aide de sa propre adresse IP unique.

Créer un groupe de contrôle​

  • Sur l'écran Connexions, sélectionnez chaque appareil que vous souhaitez inclure dans le groupe de contrôle.
  • Cliquez sur Ajouter un groupe de contrôle au bas de la page.

Sélection du groupe de contrôle HARP

  • Le nouveau groupe de contrôle apparaîtra dans le panneau de gauche et sera enregistré dans le cadre du projet en cours.

harp_controlGroupSelect

AVERTISSEMENT

Après avoir connecté un nouvel appareil, vérifiez à basse vitesse que le sens et la vitesse de déplacement sont corrects, en vous assurant que la cellule robotisée est dégagée de toute personne et de tout équipement.

Lancer la téléopération​

Une fois le groupe de contrôle configuré et tous les appareils requis connectés, cliquez sur Lancer dans le coin inférieur droit pour démarrer la téléopération.

harp_controlGroupSelect