Zones d'exclusion
Une zone d'exclusion dans HARP définit une région virtuelle interdite à l'intérieur de l'espace de travail 3D du robot. Pendant la téléopération, le TCP du robot ne peut pas pénétrer dans ces régions configurées.
Les zones d'exclusion peuvent servir à représenter des objets physiques ou des zones à accès restreint dans la cellule du robot, par exemple :
- Montages
- Écrans
- Machines voisines
- Surfaces de travail
- Zones réservées aux opérateurs ou au personnel
Les zones d'exclusion se créent et se configurent depuis la page Espace de travail, où vous pouvez positionner chaque zone et ajuster sa taille pour correspondre à la région physique visée.
Contrairement à une limite de l'espace de travail, qui maintient le TCP du robot à l'intérieur d'un volume de fonctionnement défini, une zone d'exclusion empêche le TCP de pénétrer dans une région précise de cet espace de travail.
Pendant la téléopération, lorsque le robot approche d'une zone d'exclusion, HARP contraint son mouvement afin d'empêcher toute entrée dans la zone. Si l'opérateur continue de se diriger vers la limite, le robot peut glisser le long de la surface de la zone d'exclusion, tandis qu'une rétroaction haptique est appliquée par l'intermédiaire de Inverse3, permettant à l'opérateur de ressentir l'obstacle virtuel.
La vérification des zones d'exclusion repose sur le TCP du robot, et non sur le bras complet. Pour cette raison, pensez à ajouter une marge appropriée autour des objets physiques lors de la définition des zones d'exclusion.
Les zones d'exclusion doivent représenter fidèlement l'espace de travail physique. Comme leur position est définie par rapport au robot et au repère de l'espace de travail, une pose du robot, un placement de zone ou des dimensions de zone incorrects peuvent faire en sorte que la scène virtuelle ne corresponde pas à l'environnement physique.
Validez toujours les zones d'exclusion à vitesse réduite avant tout fonctionnement normal.
Configurer les zones d'exclusion
Les zones d'exclusion sont des objets virtuels qui peuvent être ajoutés à l'espace de travail pour empêcher le TCP du robot de pénétrer dans les zones occupées par des objets physiques.
HARP prend actuellement en charge deux formes de zones d'exclusion :
- Cube
- Sphère
Pour ajouter une zone d'exclusion :
- Dans le coin inférieur gauche de la page Espace de travail, cliquez sur l'icône Cube ou Sphère.
- La zone d'exclusion nouvellement créée apparaît dans la liste des éléments.
- Sélectionnez la zone d'exclusion pour afficher ses propriétés configurables sur le côté droit de la page.
Les paramètres disponibles dépendent de la forme sélectionnée :
- Cube : position, largeur, profondeur et hauteur en mètres
- Sphère : position et rayon en mètres
Ajustez les valeurs au besoin pour représenter l'objet physique ou la zone à accès restreint correspondant.
Cliquez sur Enregistrer avant de quitter la page pour conserver vos modifications.
La configuration de l'espace de travail est directement liée à la Vue de scène de l'écran Centre de commande (voir Vue de scène). Toute modification apportée à la configuration de l'espace de travail se reflète dans la Vue de scène.
Collision pendant la lecture
Pendant la lecture d'un mouvement de robot enregistré, HARP vérifie la trajectoire prévue de l'effecteur terminal par rapport aux zones d'exclusion définies dans l'espace de travail actuel.
Cela est particulièrement important lorsque des fichiers .hrpr enregistrés sont partagés entre des projets ou des utilisateurs, car la configuration de l'espace de travail peut différer de l'environnement dans lequel le mouvement a été enregistré à l'origine.
Avant et pendant la lecture, HARP lit à l'avance le fichier de mouvement afin de déterminer si la trajectoire à venir de l'effecteur terminal croise une zone d'exclusion configurée.
Cas 1 – Collision avant le début de la lecture :
Si HARP détecte que la trajectoire entre la position actuelle du robot et la position de départ du mouvement enregistré croise une zone d'exclusion, la lecture ne démarre pas. Un message d'erreur indique qu'une zone d'exclusion bloque la trajectoire requise.
Cas 2 – Collision pendant la lecture :
Si HARP détecte qu'une portion à venir de la trajectoire enregistrée croise une zone d'exclusion alors que la lecture est déjà en cours, la lecture s'arrête et un message d'erreur indique qu'une zone d'exclusion bloque la trajectoire enregistrée.
La vérification des collisions pendant la lecture repose sur les zones d'exclusion configurées dans l'espace de travail actuel de HARP. Vérifiez toujours que l'espace de travail virtuel représente fidèlement l'environnement physique avant d'exécuter un mouvement enregistré.