Paramètres Inverse3
Lorsque vous cliquez sur le bouton Options pour le Haply Inverse3, deux paramètres propres à l'appareil sont disponibles, indépendamment des appareils suiveurs connectés.
Ces paramètres sont fournis par l'intermédiaire du service Haply et peuvent être activés, désactivés ou ajustés au besoin.
Navigation par bulle
Navigation par bulle permet de déplacer le robot suiveur dans un espace de travail plus grand que la portée physique du Inverse3, sans recourir à répétition à l'embrayage.
La fonctionnalité combine deux modes de commande autour d'une sphère virtuelle, ou bulle, centrée sur la position de repos du curseur :
- À l'intérieur de la bulle : HARP utilise une commande en position. Le robot suiveur suit le mouvement du maître selon l'échelle de mouvement configurée, ce qui permet une commande précise pour les tâches de manipulation fine.
- À l'extérieur de la bulle : HARP passe à une commande en vitesse. Le robot suiveur se déplace de façon continue dans la direction du mouvement appliqué au maître. Plus le curseur s'éloigne au-delà de la limite de la bulle, plus la vitesse commandée est élevée.
La limite de la bulle est transmise par l'intermédiaire du Inverse3 sous la forme d'une résistance haptique élastique qui augmente à mesure que le curseur s'éloigne vers l'extérieur. Une limite haptique plus rigide à l'extrémité externe de la zone de navigation empêche tout déplacement supplémentaire du curseur.
Pour arrêter la navigation basée sur la vitesse, ramenez le curseur à l'intérieur de la bulle. Le robot suiveur arrête son mouvement continu, et HARP revient à la commande en position.
Dans HARP, vous pouvez configurer les paramètres suivants de la Navigation par bulle :
- Rayon de la sphère (bulle) (m) : Définit le rayon de la zone de commande en position autour de la position de repos du curseur.
- Largeur de la zone de vitesse (m) : Définit la largeur de la zone de commande en vitesse à l'extérieur de la bulle.
- Vitesse maximale à l'extérieur de la bulle (m/s) : Définit la vitesse maximale du robot suiveur lorsque le curseur fonctionne dans la zone de commande en vitesse.
Amortissement
La fonctionnalité Amortissement applique une force haptique résistive qui s'oppose au mouvement, ce qui aide à réduire les oscillations et à améliorer la stabilité pendant la téléopération.
Le niveau d'amortissement peut être ajusté au moyen d'une valeur scalaire allant de 1 à 25 au maximum. Augmenter cette valeur accroît l'effet d'amortissement et produit une rétroaction de force résistive plus marquée par l'intermédiaire du Inverse3.