Lecture
La lecture exécute les fichiers de mouvement enregistrés au format .hrpr. La structure du fichier est inspirée de G-code, et HARP lit chaque commande de mouvement pour exécuter le déplacement correspondant du robot.
Les informations de minutage capturées pendant l'enregistrement sont conservées grâce aux vitesses d'avance enregistrées dynamiquement, ce qui permet de lire le mouvement à la même échelle de temps que l'enregistrement d'origine. Ces valeurs peuvent aussi être modifiées lors de la personnalisation du mouvement enregistré.
Pour plus d'information sur les macros enregistrées et leur structure de fichier, consultez le format de fichier des macros.
Pour exécuter un mouvement enregistré, cliquez sur le bouton Lecture de la macro souhaitée.
Avant le début de la lecture, une boîte de dialogue de confirmation apparaît. Elle constitue une vérification de sécurité supplémentaire et permet à l'utilisateur de confirmer que l'espace de travail du robot est dégagé et que le système est prêt pour le mouvement avant l'exécution.
Sécurité et dépannage
- Soyez prêt à appuyer sur Arrêter ou sur la touche Échap si le mouvement du robot ne se comporte pas comme prévu.
- Vérifiez la pose actuelle du robot avant de démarrer la lecture. Si un axe est omis d'une commande de lecture, sa valeur actuelle est conservée et n'est pas écrasée.
- Si une trajectoire enregistrée ne se comporte pas comme prévu, examinez le fichier de macro pour repérer les valeurs d'axes manquantes, incorrectes ou mal saisies.
- Assurez-vous que l'espace de travail physique est dégagé avant de démarrer tout mouvement de lecture.