Enregistrer une macro

Enregistrer les mouvements du robot vous permet de créer des macros pouvant être relues ultérieurement pour des tâches répétitives. En enregistrant un mouvement téléopéré, vous pouvez réutiliser la même séquence de mouvements pour automatiser une partie d'un processus.

Les enregistrements conservent le minutage du mouvement d'origine, de sorte que la lecture suit la même échelle de temps que la séquence enregistrée.

Pendant l'enregistrement, HARP capture les données côté suiveur, notamment les positions des articulations du robot, les vitesses articulaires, les données de force et l'état de la pince, lorsque disponibles.

Comme les données enregistrées proviennent des dispositifs suiveurs, vous pouvez effectuer la téléopération avec la méthode de contrôle la plus confortable pour la tâche, notamment :

• Contrôle en translation seulement
• Contrôle de la position et de l'orientation
• Verrouillage d'axes
• Mise à l'échelle du mouvement

Ces paramètres de téléopération influent sur la façon dont le mouvement est créé, tandis que le mouvement résultant du suiveur est capturé pour la lecture.

Démarrer et arrêter un enregistrement

• Depuis la barre de commandes, cliquez sur Démarrer l'enregistrement à tout moment, que l'embrayage soit engagé ou non. Consultez le centre de commandes pour plus d'information.
• Pendant que l'enregistrement est actif, HARP capture toutes les données côté suiveur, y compris les périodes sans mouvement.
• Une fois l'enregistrement terminé, cliquez sur Terminer l'enregistrement pour arrêter et sauvegarder la capture. Les fichiers enregistrés sont automatiquement sauvegardés dans le dossier raw/ du projet.
• Pour ajouter le mouvement enregistré au panneau Macros, cliquez sur Ajouter une macro. Pour plus d'information, consultez la section Macros.
• Saisissez un nom ou un numéro dans le champ d'étiquette de la macro, ou laissez ce champ vide si aucune étiquette n'est requise.
• Cliquez sur Choisir un fichier et naviguez jusqu'au dossier raw/ du projet.
• Sélectionnez un ou plusieurs fichiers .hrpr enregistrés.
• Cliquez sur Créer. La nouvelle macro apparaîtra dans le panneau Macros et pourra ensuite être utilisée pour la lecture.

Séquence de macros

Pour faciliter l'enregistrement et l'automatisation, HARP permet de combiner plusieurs mouvements enregistrés en une seule macro.

Dans de nombreuses applications, il peut être peu pratique d'enregistrer un processus complet en une seule session. La tâche peut plutôt être enregistrée en segments plus courts, chaque segment étant sauvegardé comme macro individuelle. Ces mouvements enregistrés peuvent ensuite être combinés en une seule macro.

Pendant la lecture, HARP exécute les enregistrements .hrpr sélectionnés l'un après l'autre, selon l'ordre de séquence configuré.

REMARQUE

Comme les enregistrements capturent les mouvements de main téléopérés de l'utilisateur, il est important de réduire au minimum les pauses inutiles entre les segments de séquence. Des transitions courtes entre les macros enregistrées contribuent à un mouvement plus fluide et continu pendant la lecture.

Modifier une macro

Après avoir créé une macro, vous pouvez modifier sa configuration à tout moment. Cela inclut le changement du nom de la macro, le remplacement de l'enregistrement associé, ou l'ajout et la suppression de mouvements dans une séquence.

Pour modifier une macro, cliquez sur l'icône en forme de crayon dans le coin supérieur droit de la macro correspondante, dans le panneau Macros.

Données capturées

Les macros enregistrées sont sauvegardées avec le format de nom de fichier suivant :

YYYY-M-D_H-m-s.hrpr

Par exemple :

2026-9-7_9-29-32.hrpr

Pendant une session d'enregistrement, HARP capture au minimum les données suivantes côté suiveur :

• Bras robotique : position, angles des articulations et vitesse
• Effecteur terminal : position

Les enregistrements sont stockés dans un format texte inspiré de G-code, ce qui permet de revoir et de modifier les trajectoires au besoin.

• Des lignes individuelles ou des valeurs d'axes peuvent être supprimées pour personnaliser le comportement de la lecture.
• Les valeurs d'axes manquantes conservent leurs valeurs actuelles. Si un axe est omis d'une étape de lecture, HARP maintient cet axe à sa position actuelle au lieu de commander une nouvelle valeur.

Pour plus d'information sur les macros enregistrées et leur structure de fichier, consultez le format de fichier des macros.

Macro d'accueil

Comme expliqué dans la section Pose d'accueil configurable, vous pouvez enregistrer une configuration du robot comme pose d'accueil par défaut.

Comme la fonction Évitement de collisions est appliquée automatiquement lors de l'exécution de la macro d'accueil, HARP recalcule la trajectoire de mouvement en fonction de la pose actuelle du robot, de la pose d'accueil configurée et des obstacles définis dans la scène de l'espace de travail.

Lorsqu'une pose d'accueil est enregistrée, HARP crée automatiquement le fichier suivant dans le dossier raw/ du projet : CG0-HOME.hrpr

Ce fichier contient la pose d'accueil configurée.

Chaque fois que vous cliquez sur Lecture dans la macro Accueil, le planificateur de trajectoire utilise la pose d'accueil enregistrée pour générer une trajectoire évitant les collisions. Le mouvement planifié qui en résulte est sauvegardé sous le nom suivant : CG0-HOME-PLANNED.hrpr

La trajectoire planifiée peut changer à chaque génération, selon la pose actuelle du robot, la pose d'accueil cible et les obstacles définis dans l'espace de travail.

Par conséquent, en plus des fichiers de mouvement enregistrés par l'utilisateur, le dossier raw/ du projet peut aussi contenir ces deux fichiers liés à l'accueil :

• CG0-HOME.hrpr — Contient la pose d'accueil configurée.
• CG0-HOME-PLANNED.hrpr — Contient la trajectoire d'évitement de collisions générée la plus récemment vers la pose d'accueil.

Exemple

Par exemple, supposons que votre projet se nomme Haply_Robotics et qu'il se trouve dans le dossier Documents/projects.

Lorsque vous enregistrez une macro, HARP sauvegarde automatiquement l'enregistrement dans le dossier raw/ du projet. Pour accéder aux macros enregistrées, naviguez jusqu'à :

/Documents/projects/Haply_Robotics/raw/

Dans ce dossier, vous trouverez les fichiers de macros enregistrées au format .hrpr.