SICK Safety Controller

FlexiSoft Safety Controller

Les contrôleurs de sécurité sont couramment utilisés en automatisation industrielle pour gérer les interactions entre les machines, les équipements et le personnel.

Cette section décrit l'intégration du contrôleur de sécurité SICK FlexiSoft avec HARP. Une fois connecté, le contrôleur de sécurité peut surveiller des dispositifs de sécurité externes et communiquer son état de sécurité actuel à HARP en temps réel.

Cela permet à HARP de réagir de façon appropriée aux conditions liées à la sécurité, telles que les demandes de pause ou d'arrêt, en fonction des signaux reçus du contrôleur de sécurité.

Terminologie

• PLC — Automate programmable : Un contrôleur utilisé pour exécuter la logique d'automatisation et de commande.

• Adresse IP (connect_addr) : L'adresse IP statique attribuée au contrôleur de sécurité ou à la passerelle de communication. Une adresse IP statique est requise pour maintenir une connexion stable avec HARP. Évitez d'utiliser DHCP, car l'adresse IP attribuée peut changer après une remise sous tension.

• Passerelle par défaut (gateway) : L'adresse de passerelle utilisée par le réseau local. Les exemples courants incluent 192.168.0.1 et 10.0.0.1, selon la configuration du réseau.

• Octet STOP (estop_byte) : L'octet configuré que HARP utilise pour surveiller une condition d'arrêt complet ou d'arrêt d'urgence.

• Octet PAUSE (pause_byte) : L'octet configuré que HARP utilise pour surveiller une interruption temporaire du processus. Lorsqu'elle est déclenchée, HARP suspend la téléopération, de façon semblable au relâchement de l'embrayage du dispositif maître.

Téléchargement - Safety Designer

SICK fournit Safety Designer, une application logicielle utilisée pour configurer et programmer les contrôleurs de sécurité SICK pris en charge.

Safety Designer offre une interface graphique permettant de :

• Créer et acheminer la logique de sécurité
• Vérifier et signer les programmes de sécurité
• Surveiller et déboguer la configuration de sécurité
• Configurer la communication avec le contrôleur de sécurité
• Transférer les programmes de sécurité vers le contrôleur

Pour des instructions détaillées sur l'installation et l'utilisation de Safety Designer, consultez la documentation officielle et les ressources d'assistance de SICK.

Matériel de l'exemple

Le matériel requis pour cette configuration d'exemple :

• CPU FlexiSoft - FX3-CPU000000
• Plug système FlexiSoft - FX3-MPL000001
• Câble de programmation FlexiSoft - DSL-8U04G02M025KM1
• Module Ethernet/IP FlexiSoft - FX0-GENT00000
• FlexiSoft XTIO - FX3-XTIO84002

Configurer votre PLC de sécurité

Configuration réseau :

Dans l'onglet de configuration de la passerelle GENT, définissez votre adresse IP et votre passerelle par défaut

Accédez à l'onglet TCP/IP Configuration, activez Listen On et définissez le numéro de port de votre choix. La valeur par défaut, 9100, convient dans la plupart des cas.

Accédez à Data sets et choisissez les octets de sortie à utiliser pour déclencher STOP et PAUSE

REMARQUE

Harp surveille le bit 0 de l'octet que vous choisissez. Il traite l'octet comme une valeur booléenne. Ne choisissez pas d'autres bits, ils ne fonctionneront pas.

Dans cet exemple, nous utilisons :
Octet 16 (octet de poids faible) pour STOP
Octet 17 (octet de poids faible) pour PAUSE

Sélectionnez la ligne W16.LB (octet de poids faible) et remarquez, à droite, au bit 0, que vous pouvez la nommer STOP
Cette étiquette permet d'identifier les éléments de votre programme par la suite.

Sélectionnez la ligne W17.LB (octet de poids faible) et remarquez, à droite, au bit 0, que vous pouvez la nommer PAUSE

Programmation

HARP s'attend à ce que les octets configurés STOP et PAUSE soient à l'état HIGH lorsque le système est dans son état normal de disponibilité.

Cette logique de surveillance permet à HARP de confirmer que le contrôleur de sécurité est connecté et signale un état de fonctionnement valide avant le démarrage de l'exploitation du robot. Si la communication avec le contrôleur de sécurité est perdue, HARP considère les signaux de sécurité surveillés comme indisponibles et empêche le fonctionnement jusqu'à ce que la communication soit rétablie et que les octets configurés reviennent à l'état HIGH attendu.

L'exemple ci-dessous utilise :

• Un bouton-poussoir normalement ouvert (N.O.) pour représenter un dispositif tel qu'un interrupteur de porte ou une barrière immatérielle. Cette entrée est reliée au signal PAUSE à 17.LB.
• Un contact d'arrêt d'urgence normalement fermé (N.F.) relié au signal STOP à 16.LB.

Si l'entrée N.O. est activée, HARP suspend la téléopération jusqu'à ce que l'entrée soit relâchée et que le signal PAUSE à 17.LB revienne à l'état HIGH attendu.

Si l'E-Stop est déclenché, HARP arrête la session active et empêche la poursuite du fonctionnement. Une fois la condition E-Stop levée, le système doit être réinitialisé avant que le fonctionnement puisse reprendre.

Modifiez la logique du PLC pour qu'elle corresponde aux exigences de votre application et de votre architecture de sécurité. Plusieurs dispositifs de sécurité peuvent être regroupés dans une seule étiquette surveillée, au besoin.

La logique du PLC doit également être intégrée de façon appropriée aux fonctions de sécurité intégrées du fabricant du robot.

Une fois le programme de sécurité configuré et validé, transférez-le vers le PLC à l'aide du bouton Transfer to Device, puis passez à l'étape suivante.

REMARQUE

Associez les octets que vous avez choisis à la valeur d'octet correspondante dans le tableau ci-dessous.

Configuration du projet HARP

1. Dans un projet HARP existant, accédez à l'écran de connexion et cliquez sur l'icône en forme de bouclier à côté du bouton Ajouter une connexion

2. Activez la bascule du contrôleur de sécurité

3. Vous avez maintenant accès aux paramètres de configuration de votre contrôleur de sécurité

4. Reprenez l'adresse IP et les numéros d'octets sélectionnés ci-dessus. Saisissez-les dans les champs du formulaire

   Si vous utilisez un contrôleur FlexiSoft, sélectionnez la bascule FlexiSoft. GPNT est utilisé pour Flexi-Compact

5. Si toutes les connexions ont été effectuées correctement, vous pourrez utiliser l'écran de commande sans problème.
   Si vous ne parvenez pas à quitter l'écran de connexion, ou si l'écran de commande ne permet pas le mouvement du robot. Assurez-vous qu'aucun dispositif d'urgence ne déclenche les sorties. Assurez-vous que l'appareil est câblé, sous tension et que le panneau avant indique un bon fonctionnement.