HARP Sécurité et récupération
HARP surveille en continu l'état des appareils connectés, y compris le bras robotisé, l'effecteur terminal, les capteurs et les dispositifs maîtres haptiques, afin de confirmer qu'ils restent disponibles et réactifs pendant le fonctionnement.
HARP peut également s'intégrer à un contrôleur de sécurité industriel. Une fois configuré, des dispositifs de sécurité externes, tels que des portes de sécurité, des barrières immatérielles ou des circuits d'arrêt d'urgence, peuvent influer sur le fonctionnement de HARP :
- Une condition PAUSE peut suspendre temporairement la téléopération.
- Une condition STOP ou E-Stop arrête la session active et empêche la reprise du fonctionnement tant que la condition n'a pas été levée et que le système n'a pas été réinitialisé.
Les dispositifs appartenant au même groupe de commande sont surveillés ensemble. Si un dispositif requis devient indisponible ou passe en état de défaut, HARP peut arrêter ou empêcher le mouvement du groupe de commande associé, plutôt que de laisser les autres dispositifs poursuivre leur fonctionnement de façon indépendante.
Comportement de récupération
HARP applique différents comportements de récupération selon le type et la gravité de la condition détectée.
- Problèmes de communication temporaires : HARP peut tenter de rétablir la communication ou de se reconnecter automatiquement, si la situation le permet.
- Perte de connexion : le mouvement du robot est arrêté pendant que HARP tente de rétablir la communication. Les tentatives de reconnexion peuvent être espacées de délais de plus en plus longs.
- Arrêts liés à la sécurité : les conditions telles qu'un E-Stop ne reprennent pas le fonctionnement automatiquement. La cause doit d'abord être éliminée, après quoi l'opérateur peut utiliser Réinitialiser pour reprendre le fonctionnement.
- Défaillances répétées : si un dispositif passe à plusieurs reprises en état de défaut ou d'arrêt, HARP peut interrompre les tentatives de récupération automatique et exiger l'intervention de l'opérateur.
- Défaillances matérielles critiques : l'appareil touché peut être déconnecté de la session active et nécessiter une reconnexion manuelle une fois la défaillance résolue.
Si un arrêt d'urgence (E-Stop), un arrêt de protection (P-Stop) ou une déconnexion d'appareil survient, gardez HARP ouvert et résolvez d'abord le problème sous-jacent.
Une fois la condition levée, appuyez sur le bouton rouge Réinitialiser dans le Centre de commande pour rétablir le groupe de commande et reprendre le fonctionnement.