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Symboles, précautions et définitions

Veuillez lire attentivement ce manuel avant d’utiliser HARP. Conservez ce manuel pour consultation ultérieure.

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Symboles​

Dans ce manuel, les symboles suivants signalent des messages importants concernant la sécurité et l’utilisation. Assurez-vous de bien les lire :

DANGER

Indique une situation dangereuse qui, si elle n’est pas évitée, entraînera des blessures graves, voire mortelles.

AVERTISSEMENT

Indique une situation dangereuse qui, si elle n’est pas évitée, pourrait entraîner des blessures graves, voire mortelles.

PRUDENCE

Indique une situation dangereuse qui, si elle n’est pas évitée, pourrait entraîner des blessures mineures ou modérées.

AVIS

Indique une situation qui, si elle n’est pas évitée, pourrait entraîner des dommages matériels ou aux biens.

REMARQUE

Fournit des renseignements supplémentaires ou des précisions qui vous aident à utiliser HARP efficacement. Elle n’indique aucun danger.

Précautions​

  1. La reproduction non autorisée de cette documentation, en tout ou en partie, est interdite.
  2. Le contenu de cette documentation peut être modifié ou amélioré sans préavis.
  3. Des efforts considérables ont été déployés pour que le contenu de cette documentation soit aussi complet et exact que possible. Si vous relevez des erreurs ou si vous avez des questions, veuillez communiquer avec Haply Robotics.
  4. Indépendamment du point 3, Haply Robotics ne pourra être tenu responsable des effets résultant de l’utilisation de ce produit.
  5. Lorsque cette documentation est en contradiction avec les exigences de sécurité figurant dans la documentation du fabricant du robot ou dans la réglementation locale, ces documents ont préséance.

Définitions​

  • HARP : Plateforme de robotique humaine avancée.

  • Maître : Dispositif d’entrée qui fournit la position, l’orientation ou d’autres données de commande servant à commander un ou plusieurs dispositifs asservis.

  • Asservi : Dispositif robotisé qui reçoit des commandes d’un maître pendant la téléopération ou qui exécute des commandes à partir de données de lecture enregistrées.

  • Téléopération : Méthode de commande dans laquelle un opérateur humain commande un robot à distance et en temps réel au moyen d’un dispositif maître.

  • Embrayage : Fonction logicielle qui désaccouple temporairement le maître de l’asservi, permettant à l’opérateur de repositionner le maître sans commander de mouvement correspondant du robot.

  • Effecteur terminal : Dispositif monté à l’extrémité d’un bras robotisé qui interagit avec l’environnement, comme une pince, un outil ou un capteur.

  • Bride du robot : Interface de montage mécanique à l’extrémité d’un bras robotisé à laquelle peuvent être fixés un effecteur terminal, un outil, un capteur ou un adaptateur.

  • TCP : En robotique, TCP désigne le point central de l’outil (Tool Center Point), c’est-à-dire le point de référence exact et défini de l’effecteur terminal du robot où l’outil interagit avec le monde extérieur.

  • Macro : Séquence enregistrée de mouvements ou de commandes du robot pouvant être exécutée automatiquement au moyen de HARP.

  • Enregistrement : Processus de capture des données du dispositif asservi lors d’une session d’enregistrement de HARP. Les enregistrements sont sauvegardés au format de fichier .hrpr.

  • Lecture : Exécution des données de mouvement de l’asservi enregistrées précédemment et stockées dans un fichier .hrpr de HARP.

  • Navigation à l’échelle : Mode de téléopération dans lequel le mouvement de l’asservi correspond proportionnellement à celui du maître. L’échelle de mouvement peut être configurée pour une commande 1:1 ou ajustée afin de produire des déplacements de l’asservi plus petits ou plus grands par rapport à l’entrée du maître.

  • Espace de travail : Environnement de fonctionnement tridimensionnel représenté dans HARP, incluant la zone accessible du robot, les limites configurées de la zone de travail ainsi que les objets virtuels de collision ou d’exclusion.

  • Contrôleur de sécurité : Dispositif de sécurité dédié utilisé en automatisation industrielle pour surveiller les entrées liées à la sécurité et placer la machinerie raccordée dans un état sécuritaire approprié lorsqu’une condition dangereuse ou une défaillance est détectée.

  • Pose d’origine : Pose du robot configurable par l’utilisateur, pouvant être définie comme position de référence ou de retour dans HARP.

  • Navigation par bulle : Mode de téléopération qui combine une commande à l’échelle basée sur la position avec un mouvement basé sur la vitesse. Il permet à l’opérateur de naviguer dans des espaces de travail plus vastes avec un recours réduit à l’embrayage, tout en conservant une commande précise pour les mouvements plus petits.

  • Amortissement : Effet haptique qui applique une force s’opposant au mouvement afin de réduire les oscillations et d’améliorer la stabilité pendant la téléopération.