Aller au contenu principal

Téléopération

La téléopération est le mode de fonctionnement dans lequel le mouvement du dispositif maître 3D est transposé en mouvement du suiveur, incluant le bras du robot et l'effecteur terminal connecté.

Avant de commencer :

  • Assurez-vous que la cellule du robot et l'espace de travail environnant sont dégagés des outils, des pièces et des autres obstacles laissés par les opérations précédentes.
  • Vérifiez que l'arrêt d'urgence est accessible et que les limites de vitesse et de mouvement appropriées sont configurées.
  • Confirmez que le bon groupe de contrôle est connecté. Voir Créer un groupe de contrôle.
  • Assurez-vous d'être sur l'écran Commande. Voir Centre de commande.

VerseGrip​

VerseGrip comprend trois boutons, comme le montre l'image ci-dessous. Leurs fonctions dans HARP sont décrites dans les sections suivantes.

Pour obtenir des renseignements généraux sur l'installation et l'utilisation, voir Premiers pas avec VerseGrip Stylus.

harp_VGSbuttons

Bouton A - Mouvement de base​

  • Embrayage (maintenir) : Appuyez et maintenez enfoncé pour activer le mouvement du suiveur. Relâchez le bouton pour arrêter la téléopération et maintenir le robot dans sa pose actuelle.
  • Lorsque l'embrayage est engagé et que le contrôle de l'orientation est désactivé, seule la position cartésienne est contrôlée. Les changements d'orientation de VerseGrip sont ignorés.

Bouton B - Contrôle de l'orientation​

  • Bascule d'orientation (appui) : Active ou désactive le contrôle de l'orientation pendant la téléopération.
    • Désactivé : Contrôle uniquement la translation cartésienne. Le robot conserve son orientation actuelle tout en suivant le mouvement de position du leader.
    • Activé : Lorsque l'embrayage est engagé, le robot suit à la fois la position et l'orientation de VerseGrip.

Bouton C - Actionnement de l'effecteur terminal​

  • Action de l'outil (appui) : Contrôle l'effecteur terminal connecté selon son module d'extension configuré.
    • Pince : Ouvre ou ferme la pince.
    • Pompe ou autre outil pris en charge : Active ou désactive l'outil selon le comportement défini par son module d'extension.
REMARQUE

Pour contrôler le Mecademic MPM500 Pneumatic Module :

  • Utilisez le bouton 3 (bouton d'étalonnage) pour ouvrir ou fermer une sortie pneumatique.
  • Utilisez les touches O et P du clavier pour ouvrir ou fermer les deux sorties.

Pour plus d'informations, consultez module MPM500.

Roku​

Le Ruko comprend quatre boutons et une molette de contrôle pour actionner les robots et les pinces pris en charge.

Le comportement de l'embrayage est différent sur VerseGrip. Pour activer le mouvement du robot, appuyez et maintenez enfoncé le bouton d'embrayage situé à l'arrière du Ruko.

Les commandes disponibles comprennent :

  • Gâchette : Embrayage pour la téléopération
  • Bouton gauche : Ouvre complètement la pince connectée.
  • Bouton droit : Ferme complètement la pince connectée.
  • Bouton bas : Active ou désactive le contrôle de l'orientation.
  • Molette : Pour les pinces prises en charge, comme celles de Robotiq, la molette permet d'ouvrir ou de fermer progressivement la pince.
roku
REMARQUE

Pour contrôler le Mecademic MPM500 Pneumatic Module, utilisez les boutons gauche et droit pour ouvrir ou fermer chaque vanne pneumatique individuellement.

Pour plus d'informations, consultez module MPM500.

Mecademic MPM500 Pneumatic Module​

Le Mecademic MPM500 Pneumatic Module est pris en charge dans HARP v2.x. Comme le contrôle pneumatique diffère du fonctionnement standard des pinces, le comportement de contrôle lors de l'utilisation de VerseGrip ou du Ruko est également différent.

Pour une démonstration visuelle de la façon de contrôler le MPM500 via HARP, consultez la vidéo ci-dessous.

Recentrer le leader​

Si le leader atteint sa limite physique de course pendant la téléopération :

  • Relâchez l'embrayage. Le robot suiveur conservera sa pose actuelle.
  • Repositionnez le leader dans un endroit plus confortable de son espace de travail.
  • Appuyez et maintenez enfoncé l'embrayage à nouveau pour reprendre la téléopération à partir de la nouvelle position du leader.

Verrouiller les axes​

Pour certaines tâches de téléopération, verrouiller un ou plusieurs axes du robot peut simplifier l'utilisation et améliorer le contrôle du mouvement. HARP permet de verrouiller indépendamment les axes de translation et de rotation.

  • Appuyez sur X, Y ou Z pour verrouiller ou déverrouiller l'axe de translation correspondant.
  • Appuyez sur Maj + X, Maj + Y ou Maj + Z pour verrouiller ou déverrouiller l'axe de rotation correspondant.

Par exemple, si les axes de translation X et Y sont verrouillés, le robot ne peut se déplacer que le long de l'axe Z. Le mouvement le long des axes X et Y est empêché.

Le même principe s'applique au contrôle de l'orientation. Verrouiller un axe de rotation empêche la rotation autour de cet axe, tout en permettant le mouvement autour des axes restants non verrouillés.

Lorsqu'un verrouillage d'axe est activé, des indicateurs colorés apparaissent dans la barre de commandes pour indiquer quels axes de translation ou de rotation sont actuellement verrouillés.

harp_AxesLock

Procédure de mise hors tension​

Fermer HARP​

  • Enregistrez votre projet avant de fermer HARP à l'aide de l'invite d'enregistrement.
  • Cliquez sur le X dans le coin supérieur droit de la fenêtre de HARP pour fermer l'application.
  • Le robot connecté devrait se déconnecter automatiquement lorsque HARP se ferme.

Arrêt de Inverse3​

  • Si la fenêtre du Gestionnaire de périphériques est ouverte, fermez-la.
  • Débranchez le câble USB-C de Inverse3.
  • Débranchez le câble d'alimentation de Inverse3.

Mise hors tension de VerseGrip sans fil​

  • Maintenez le bouton d'alimentation enfoncé pendant environ 3 secondes.
  • Vérifiez que les voyants DEL sont éteints et ne clignotent plus.