Introduction

Dans HARP, l'espace de travail représente l'environnement d'exploitation 3D du robot, y compris sa zone de mouvement autorisée ainsi que les objets ou les zones restreintes définis dans la scène. Vous pouvez le considérer comme une représentation virtuelle de l'environnement de travail physique du robot.

Chaque modèle de robot pris en charge est fourni avec une configuration d'espace de travail par défaut, fondée sur ses paramètres de fonctionnement. Les configurations par défaut peuvent aussi inclure des limites de mouvement, comme la vitesse et l'accélération maximales.

Lorsqu'un projet est ouvert, la page Espace de travail vous permet de :

• Configurer la position et l'orientation du robot dans la scène.
• Définir l'orientation de Inverse3 par rapport au robot.
• Restreindre la zone d'exploitation du robot en configurant les limites minimales et maximales X, Y et Z.
• Ajouter des zones d'exclusion virtuelles, comme des boîtes ou des sphères, qui définissent les régions dans lesquelles le robot ne doit pas pénétrer.

Toutes les configurations d'espace de travail sont enregistrées dans le cadre du projet.

Espace de travail pendant la téléopération

La configuration de l'espace de travail est activement utilisée pendant la téléopération. Le mouvement de Inverse3 est reproduit par le robot suiveur dans les limites d'espace de travail configurées.

Lorsque le mouvement commandé du robot approche d'une limite de l'espace de travail ou d'une zone d'exclusion, HARP restreint tout mouvement supplémentaire dans cette direction. Un retour de force haptique est également appliqué par l'entremise de Inverse3, ce qui permet à l'opérateur de ressentir une frontière virtuelle ou un « mur » lorsque le robot approche de la limite configurée.

Les contraintes de l'espace de travail sont appliquées dans le cadre de la logique de contrôle du mouvement et de sécurité de HARP, et fonctionnent de concert avec les autres mécanismes de protection configurés, y compris la surveillance fondée sur les forces lorsqu'elle est disponible.

Repère de référence de l'espace de travail

Le système de coordonnées de l'espace de travail est représenté par le repère de référence 3D affiché dans le coin inférieur gauche de la page Espace de travail.

Les axes sont toujours représentés par les couleurs suivantes :

• Rouge : axe X
• Vert : axe Y
• Bleu : axe Z