Permutation de la base

La base fait correspondre le système de coordonnées interne de Haply à celui de votre application.

Repère par défaut de Haply

Haply utilise un système de coordonnées direct :

Axe	Direction
+X	Droite
+Y	Avant
+Z	Haut

Fonctionnement

Une chaîne de permutation indique au service comment les axes de votre application correspondent à ceux de Haply. Une fois définie, chaque valeur renvoyée par le service (positions, vitesses, forces, orientations) est exprimée dans votre base, et chaque valeur que vous envoyez est interprétée dans votre base. La conversion est automatique et bidirectionnelle.

La chaîne est une permutation de X, Y, Z, éventuellement précédée de + ou - pour inverser un axe.

Exemples

Permutation	Signification	Utilisation typique
XYZ	Identité — aucune réaffectation	Applications natives Haply
XZY	Échange de Y et Z → votre +Y est vers le haut	Moteurs avec Y vers le haut
X-YZ	Inversion de Y → Z vers le haut, système gaucher	Unreal Engine
ZXY	Permutation circulaire des trois axes	Repère personnalisé

Interprétation

"YZX" signifie :

• Votre axe X = l'axe Y de Haply (avant)
• Votre axe Y = l'axe Z de Haply (haut)
• Votre axe Z = l'axe X de Haply (droite)

Définir la base

WebSocket

{
  "session": {
    "configure": {
      "basis": { "permutation": "XZY" }
    }
  }
}

HTTP

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/0/config/basis?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"permutation": "XZY"}'

La base est persistante : définissez-la une seule fois, dans le premier message, et elle reste active jusqu'à sa modification ou la fin de la session.

Migration depuis session.set_basis

La convention de signe des axes a changé entre l'ancien session.set_basis et session.configure.basis. Une permutation qui fonctionnait avec l'ancienne commande peut produire une transformation inversée avec la nouvelle. Inversez les signes des axes au besoin (par exemple, X-ZY devient XZ-Y). Voir le guide de migration 3.5 pour plus de détails.