Types communs

Toutes les charges utiles JSON utilisent ces types de manière cohérente dans les interfaces WebSocket et HTTP.

vec3

Un vecteur 3D. Utilisé pour les positions (en mètres), les vitesses (m/s), les forces (N) et les facteurs d'échelle.

{ "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }

quaternion

Un quaternion unitaire représentant une rotation. w vient en premier dans la représentation interne du service, mais dans JSON les quatre composantes sont des clés nommées, donc l'ordre n'a pas d'importance.

{ "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }

Un quaternion identité (w=1, x=y=z=0) signifie « aucune rotation ».

angles3

Angles d'articulation en degrés (et non en radians). Utilisé pour la position angulaire et la vitesse angulaire des trois articulations de Inverse3.

{ "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }

transform

Une combinaison de position, de rotation et d'échelle. Utilisé pour les transformations de montage, les transformations de l'espace de travail et le placement des effets SDF.

{
  "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
  "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
  "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
}

La transformation identité (illustrée ci-dessus) ne modifie rien : position nulle, aucune rotation, échelle unitaire.

remarque

Forme de la commande et forme de l'instantané pour mount

Lors de l'envoi d'un montage via configure.mount, la transformation est enveloppée dans une clé "transform" : { "mount": { "transform": { … } } }. Lors de la lecture du montage depuis un instantané d'appareil, il apparaît à plat : { "mount": { "position": …, "rotation": …, "scale": … } }. Cette asymétrie est intentionnelle — voir Montage et espace de travail.