Configuration de l'appareil

La configuration de l'appareil est envoyée sous le dictionnaire configure de chaque appareil (WebSocket) ou via les routes /{device_type}/{id}/config/{key} HTTP. Toutes les entrées sont persistantes — définies une fois, elles restent en vigueur jusqu'à modification.

Matrice de disponibilité des configurations

import Tabs from '@theme/Tabs'; import TabItem from '@theme/TabItem';

Clé	WS `configure`	HTTP `config/`	Portée de session	Remarques
`preset`	✓	✓	✓	Mutuellement exclusif avec `mount`
`basis`	✓	✓	✓	Au niveau de la session et par appareil
`mount`	✓	✓	✓	Mutuellement exclusif avec `preset`
`damping`	✓	✓	✓	Scalaire et/ou directionnel
`force_gate`	✓	✓	✓	Protection contre les oscillations
`handedness`	—	✓	—	Global à l'appareil (droite/gauche)
`torque_scaling`	—	✓	—	Global à l'appareil
`gravity_compensation`	—	✓	—	Global à l'appareil
`home_return`	—	✓	—	Micrologiciel non encore actif
`navigation`	✓	✓	✓	Module → voir la page dédiée

`preset`

Sélectionne une configuration d'usine nommée qui définit en une seule fois le montage, la base et l'origine de l'espace de travail. Voir Montage et espace de travail (préréglages) pour la liste complète.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

`basis`

Définit le remappage des axes de coordonnées. Voir Permutation de base pour les conventions et les notes de migration.

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

La base par appareil est également prise en charge :

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

`mount`

Remplace la transformation de montage physique. Voir Montage et espace de travail pour la chaîne de traitement des coordonnées.

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

attention

mount et preset sont mutuellement exclusifs

N'envoyez pas les deux dans le même message — le service le rejette comme ambigu.

`damping`

Permet de contrôler l'amortissement uniforme et directionnel. Au moins un champ doit être présent.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

Directionnel :

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

`force_gate`

Garde anti-oscillation — atténue la sortie de force lorsqu'une oscillation est détectée.

Valeur	Effet
`gain = 0.0`	Désactivé — la force est transmise sans atténuation
`gain = 1.0`	Atténuation maximale pendant une oscillation

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'