Filtres

Le service applique une chaîne de filtres aux forces sortantes avant qu'elles n'atteignent le périphérique. Chaque filtre peut être configuré par session (via configure ou HTTP) ou globalement (via paramètres).

Pipeline de filtres

Les forces traversent ces étapes dans l'ordre :

your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device

Étape	Rôle	Portée	Configuration
Osc-damper	Détecte les oscillations et réduit le gain	Par périphérique (automatique)	Interne — non configurable par l'utilisateur
Porte de force	Atténue la force pendant une oscillation détectée	Par session	configure.force_gate ou config/filters/force_gate
Amortissement	Ajoute une résistance visqueuse (scalaire et/ou directionnelle)	Par session	configure.damping ou config/filters/damping
Échelle de force	Multiplicateur global appliqué à toutes les forces	Global	POST /settings → devices/force_scale

L'amortissement nécessite le micrologiciel 7.5 ou une version plus récente

Sur un micrologiciel de périphérique antérieur à la version 7.5, une requête POST/DELETE vers config/filters/damping renvoie HTTP 422 avec un événement device-protocol-unsupported (alors qu'auparavant, elle renvoyait un code 200 silencieux qui ignorait l'écriture). Mettez à niveau le micrologiciel du périphérique vers la version 7.5 ou une version plus récente, ou gérez le code 422.

Trajectoire sécurisée

La trajectoire sécurisée est un filtre en mode position : il limite la vitesse du curseur lorsqu'on utilise set_cursor_position, ce qui garantit un déplacement fluide vers la cible.

Clé de paramètre	Valeur par défaut	Description
features/safe_trajectory/enabled	false	Active la limitation du débit de position
features/safe_trajectory/max_vel	0.5	Vitesse maximale du curseur (m/s)

Configurer via les paramètres :

curl -X POST http://localhost:10001/settings \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'