HARP — ヒューマン・アドバンスト・ロボティクス・プラットフォーム

HARP は、リーダーとして機能する Haply Inverse3 ハプティックデバイスと、フォロワーとして機能するロボットアームを接続するソフトウェアインターフェースです。

HARP は、ロボットのテレオペレーション、タスクの自動化、データ収集を簡単にし、初心者から経験豊富なロボティクスの専門家まで、誰もが使いやすいワークフローを提供します。

主な機能

• 位置と回転のスケーリングを調整可能な 1:1 ハプティック・テレオペレーション
• 並進運動と回転運動の両方に対応する 軸ごとのロック
• ロボットの動作ワークスペースを定義・制限するための、調整可能な 仮想作業ゾーンの制限
• ワークスペース内の任意の位置で、サイズと姿勢を設定できる 仮想衝突オブジェクト
• ロボットの実行前にオペレーターの確認を経る、無制限のモーション記録とマクロ再生
• ロボットのベース基準フレームに対する 柔軟なロボット取り付け構成
• 非常停止、保護停止、衝突関連イベントに対応する リカバリーワークフロー
• GPNT1 および FlexiSoft ゲートウェイを含む 安全コントローラーとの統合
• リーダーとフォロワーのデータへの リアルタイムアクセス
• 2 系統の外部カメラストリームのサポート
• プラグインによるロボットアームおよびグリッパーのサポート
• 必要なすべてのデバイスが正しく構成されるまで、セッションの開始を防ぐ 制御グループの安全性検証
• コマンドインターフェース内で直接利用できる 3D ワークスペースの完全な可視化
• 保存されたレイアウト構成を持つ、ドッキング可能かつサイズ変更可能なインターフェースパネル
• コマンドインターフェースから直接操作できる 設定可能なホームコマンド
• 時間ベースのモーション記録と再生
• 複数の記録済みマクロを組み合わせ、より長い自動化ワークフローにする 再生シーケンス
• テレオペレーションの制御を強化するための バブルナビゲーションとハプティックダンピング
• Mecademic Meca500 ロボットおよびそのエンドエフェクターのサポート
• サードパーティ製コントローラーを介した Universal Robots モデルのサポート
• Bota F/T センサー向けの EtherCAT および Ethernet 接続のサポート
• プログラム可能なホーム動作のための 衝突回避と経路計画

HARP の概要は、以下の動画でご覧いただけます。