除外ゾーン
HARPにおける除外ゾーンは、ロボットの3Dワークスペース内に定義される仮想的な進入禁止領域です。テレオペレーション中、ロボットのTCPは、設定されたこれらの領域に入ることが防止されます。
除外ゾーンは、ロボットセル内の物理的な物体や立ち入り制限区域を表すために使用できます。例えば次のようなものです。
- 治具
- モニター
- 近くの機械
- 作業面
- オペレーターまたは作業員のエリア
除外ゾーンはWorkspaceページで作成および設定します。このページでは、各ゾーンの位置を設定し、意図した物理的領域に合わせてサイズを調整できます。
ロボットのTCPを定義された動作領域内に留めるワークスペースリミットとは異なり、除外ゾーンは、そのワークスペース内の特定の領域にTCPが入ることを防ぎます。
テレオペレーション中、ロボットが除外ゾーンに近づくと、HARPはロボットの動きを制約し、ゾーン内への進入を防ぎます。オペレーターが境界に向かって動かし続けた場合でも、ロボットは除外ゾーンの表面に沿って動くことができ、その間、Inverse3を介してハプティックフィードバックが加えられるため、オペレーターは仮想の障害物を感じ取ることができます。
除外ゾーンのチェックは、ロボットアーム全体ではなく、ロボットのTCPに基づいて行われます。このため、除外ゾーンを定義する際には、物理的な物体の周囲に適切なマージンを追加することを検討してください。
除外ゾーンは、物理的なワークスペースを正確に表している必要があります。その位置はロボットおよびワークスペース基準座標系に対して定義されるため、ロボットの姿勢、ゾーンの配置、またはゾーンの寸法が誤っていると、仮想シーンが物理環境と一致しなくなる可能性があります。
通常運転の前には、必ず低速で除外ゾーンを検証してください。
除外ゾーンの設定
除外ゾーンは、ロボットのTCPが物理的な物体によって占有された領域に入ることを防ぐために、ワークスペースに追加できる仮想オブジェクトです。
HARPは現在、次の2種類の除外ゾーン形状をサポートしています。
- Cube
- Sphere
除外ゾーンを追加するには、次の手順に従います。
- Workspaceページの左下隅にあるCubeまたはSphereアイコンのいずれかをクリックします。
- 新しく作成された除外ゾーンがオブジェクト一覧に表示されます。
- 除外ゾーンを選択すると、ページの右側にその設定可能なプロパティが表示されます。
利用可能なパラメータは、選択した形状によって異なります。
- Cube: 位置、幅、奥行き、高さ（メートル単位）
- Sphere: 位置と半径（メートル単位）
対応する物理的な物体または立ち入り制限区域を表すように、必要に応じて値を調整してください。
ページを離れる前にSaveをクリックして、変更を保存してください。
ワークスペース構成は、Command Center画面のScene Viewと直接連動しています（Scene Viewを参照）。ワークスペース構成に加えた変更は、Scene Viewに反映されます。
再生時の衝突
記録されたロボットの動作を再生している間、HARPは、計画されたエンドエフェクタの経路を現在のワークスペースで定義された除外ゾーンと照合します。
特に、記録された（.hrpr）ファイルがプロジェクトやユーザー間で共有される場合は、ワークスペース構成が動作の元の記録時の環境と異なる可能性があるため、これは特に重要です。
再生の前および再生中に、HARPは動作ファイルを先読みし、今後のエンドエフェクタの経路が、設定された除外ゾーンのいずれかと交差するかどうかを判定します。
ケース1 – 再生開始前の衝突：
HARPが、ロボットの現在位置と記録された動作の開始位置との間の経路が除外ゾーンと交差することを検出した場合、再生は開始されません。除外ゾーンが必要な経路をふさいでいることを示すエラーメッセージが表示されます。
ケース2 – 再生中の衝突：
再生がすでに進行している間にHARPが、記録された軌道のこれから通過する部分が除外ゾーンと交差することを検出した場合、再生は停止し、除外ゾーンが記録された経路をふさいでいることを示すエラーメッセージが表示されます。
再生時の衝突チェックは、現在のHARPワークスペースで設定された除外ゾーンに基づいて行われます。記録された動作を実行する前に、仮想ワークスペースが物理環境を正確に表していることを必ず確認してください。