Inverse3のパラメーター

Haply Inverse3のOptionsボタンをクリックすると、接続されているフォロワーデバイスとは関係なく、デバイス固有の設定を2つ利用できます。

これらの設定はHaplyサービスを通じて提供され、必要に応じて有効化、無効化、または調整できます。

Bubble Navigationを使用すると、クラッチを繰り返し使用することなく、Inverse3の物理的な可動範囲よりも広いワークスペース全体でフォロワーロボットを移動できます。

この機能は、カーソルの静止位置を中心とした仮想の球体（バブル）を基準に、2つの制御モードを組み合わせたものです。

バブルの内側: HARPは位置制御を使用します。フォロワーロボットは、設定されたモーションスケールに従ってリーダーの動きを追従し、細かな操作タスクに対して精密な制御を提供します。
バブルの外側: HARPは速度制御に切り替わります。フォロワーロボットは、与えられたリーダーの動きの方向に連続的に移動します。カーソルがバブルの境界を越えて遠くへ移動するほど、指令される速度は高くなります。

バブルの境界は、Inverse3を通じて、カーソルが外側へ移動するにつれて強くなる弾性的な触覚抵抗として伝えられます。ナビゲーションゾーンの外側の限界には、より硬い触覚境界が設けられており、カーソルがそれ以上移動することを防ぎます。

速度ベースのナビゲーションを停止するには、カーソルをバブルの内側に戻します。フォロワーロボットは連続的な動きを停止し、HARPは位置制御に戻ります。

HARPでは、次のBubble Navigationパラメーターを設定できます。

Sphere (Bubble) Radius (m): カーソルの静止位置を中心とした位置制御領域の半径を定義します。
Velocity Zone Width (m): バブルの外側にある速度制御領域の幅を定義します。
Maximum Velocity Outside the Bubble (m/s): カーソルが速度制御領域で動作しているときの、フォロワーの最大速度を設定します。

ダンピング

Damping機能は、動きに対抗する抵抗性の触覚力を加えることで、遠隔操作中の振動を抑え、安定性を向上させるのに役立ちます。

ダンピングのレベルは、1から最大25までのスカラー値を使用して調整できます。この値を大きくするとダンピング効果が強まり、Inverse3を通じてより強い抵抗力フィードバックが生成されます。