既存のプロジェクトを開く
新しいプロジェクトを作成するほか、HARPでは以前に保存したプロジェクトを開くこともできます。
各HARPプロジェクトには、次のファイルとフォルダーが含まれています。
raw/: 記録されたすべてのモーションデータを保存します。このフォルダーは、新しいプロジェクトを最初に作成した時点では空です。project.json: プロジェクトのメインの構成と重要な情報が含まれています。scene.usda: 設定済みのオブジェクトとそのプロパティを含め、プロジェクトのシーンを保存します。
起動時にプロジェクトを開く
HARPを起動したら、Open Existingをクリックして、以前に保存したプロジェクトを読み込みます。
プロジェクトのディレクトリに移動し、**project.json**ファイルを選択します。HARPはこのファイルを使用して保存済みのプロジェクト構成を読み込み、前回のセッションのプロジェクトシーンと設定を復元します。
プロジェクトの切り替え
既存のプロジェクトで作業している場合は、ページ下部のClear Projectをクリックして、別のプロジェクトに切り替えます。
現在のプロジェクトを閉じる前に保存するかどうかを選択できる確認ダイアログが表示されます。
現在のプロジェクトをクリアした後は、上記のとおり新しいプロジェクトを作成するか、既存のプロジェクトを開くことができます。
プロジェクトの再読み込み
ページ下部のReload Projectをクリックすると、現在のプロジェクトを再読み込みできます。
再読み込みを開始する前に確認ダイアログが表示されます。再読み込みを行うと、プロジェクトは最後に保存された状態に戻り、保存済みのシーンと構成が再度適用されます。
プロジェクトを再読み込みする前に、変更内容を必ず保存してください。保存されていない変更は失われます。
異なるControl Groupでプロジェクトを読み込む
既存のプロジェクトを開く場合、プロジェクトを起動する前に、保存されているControl Groupが正しく復元され、検証されている必要があります。Control Groupが保存済みのプロジェクト構成と一致しない場合、HARPはセッションの起動を阻止します。
この安全ガードは、必要なデバイスとその構成が保存済みのプロジェクトと一致していることを確認します。次のような場合、Control Group内に検証メッセージが表示されます。
- ロボットが異なるIPアドレスを使用して接続されている。
- Haplyのデバイスの種類が変更されている（例：VerseGripをRukoに交換した場合）。
- 設定されているエンドエフェクターが、保存済みのプロジェクト構成と一致しない。
- 必要なデバイスが接続されていない、または正しく設定されていない。
デバイスの識別子はセッションごとに異なる場合がありますが、必要なデバイスの種類と関連する構成パラメーターは、保存済みのプロジェクトと一致している必要があります。
プロジェクトを起動する前に、報告された構成の問題をすべて解決してください。
プロジェクトの保存
HARPを閉じるとき、またはプロジェクトを切り替えるときに、プロジェクトを保存できます。
プロジェクトを保存すると、最新のプロジェクト構成で**project.json**ファイルが更新されます。
作業内容が失われないように、現在のプロジェクトを閉じる前、またはクリアする前に、すべての変更を必ず保存してください。