再生

再生では、.hrpr 形式の記録された動作ファイルを実行します。ファイル構造は G-code に着想を得たもので、HARP が各動作コマンドを読み取り、対応するロボットの動きを実行します。

記録時に取得されたタイミング情報は、動的に記録されたフィードレートによって保持されるため、元の記録と同じ時間スケールで動作を再生できます。これらの値は、記録された動作をカスタマイズする際に変更することもできます。

記録されたマクロとそのファイル構造の詳細については、Macro File Format を参照してください。

記録された動作を実行するには、目的のマクロの Play ボタンをクリックします。

再生を開始する前に確認ダイアログが表示されます。これは追加の安全確認となり、ユーザーがロボットのワークスペースに障害物がないこと、およびシステムが動作の実行準備ができていることを確認できるようにします。

安全性とトラブルシューティング

• ロボットの動作が想定どおりでない場合に備えて、Stop または Esc キーを押せるようにしておいてください。
• 再生を開始する前に、ロボットの現在の姿勢を確認してください。再生コマンドで軸が省略されている場合、その現在の値は保持され、上書きされません。
• 記録された経路が想定どおりに動作しない場合は、マクロファイルを確認し、軸の値が欠落していないか、誤っていないか、または入力ミスがないかを確認してください。
• 再生動作を開始する前に、物理的なワークスペースに障害物がないことを確認してください。