ロボットの姿勢

デフォルトでは、ロボットはワークスペースの原点 (0, 0, 0) に配置されます。遠隔操作を開始する前に、仮想ワークスペースが物理的なセットアップと一致するように、ロボットの姿勢を設定してください。

目標は、リーダーの動きがフォロワーの動きに直感的に対応するようにすることです。たとえば、ユーザーが入力デバイスを左に動かすと、ロボットも左に動く必要があります。同様に、入力デバイスの上方向への動きは、ロボットの上方向への動きに対応している必要があります。

ロボットの姿勢を設定するには、次の手順に従います：

1. HARP で Workspace ページを開きます。
2. 左側にある Workspace Configuration ボックスを探します。
3. 左側のオブジェクトリストから、接続されているロボットを選択します。
4. 右側のロボット構成フィールドを使用して、次の項目を調整します：
   • Position (X, Y, Z): ワークスペース内のロボットベースの位置を、メートル単位で設定します。
   • Rotation: ロボットベースの向きを、度単位で設定します。

これらの設定を使用すると、物理的なワークスペース内で、ロボットの異なる取り付け位置や向きを表すことができます。

また、Inverse3 の向きは、Inverse3 Rotation フィールドの値を調整することでも設定できます。これらの値は度単位で指定します。

注記

ページを離れる前に Save をクリックして、更新された構成を保存してください。