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SICK 安全コントローラー

FlexiSoft 安全コントローラー​

安全コントローラーは、産業オートメーションにおいて、機械、設備、作業者の間の相互作用を管理するために一般的に使用されています。

このセクションでは、SICK FlexiSoft 安全コントローラーと HARP の統合について説明します。接続されると、安全コントローラーは外部の安全デバイスを監視し、現在の安全状態をリアルタイムで HARP に通知できます。

これにより、HARP は安全コントローラーから受信した信号に基づき、一時停止や停止の要求などの安全関連の状態に適切に対応できます。

用語​

  • PLC — Programmable Logic Controller： オートメーションおよび制御ロジックを実行するために使用されるコントローラーです。

  • IP アドレス（connect_addr）： 安全コントローラーまたは通信ゲートウェイに割り当てられた固定 IP アドレスです。HARP との接続を安定して維持するには、固定 IP アドレスが必要です。電源の再投入後に割り当てられた IP アドレスが変わる可能性があるため、DHCP の使用は避けてください。

  • デフォルトゲートウェイ（gateway）： ローカルネットワークで使用されるゲートウェイアドレスです。ネットワーク構成によって異なりますが、一般的な例として 192.168.0.1 や 10.0.0.1 があります。

  • STOP バイト（estop_byte）： HARP が全停止または非常停止の状態を監視するために使用する、設定済みのバイトです。

  • PAUSE バイト（pause_byte）： HARP が一時的な処理の中断を監視するために使用する、設定済みのバイトです。トリガーされると、HARP はリーダーデバイスのクラッチを解放した場合と同様に、遠隔操作を一時停止します。

ダウンロード - Safety Designer​

SICK は、対応する SICK 安全コントローラーの設定とプログラミングに使用するソフトウェアアプリケーション Safety Designer を提供しています。

Safety Designer では、次の操作をグラフィカルインターフェースで行えます：

  • 安全ロジックの作成とルーティング
  • 安全プログラムの検証と署名
  • 安全設定の監視とデバッグ
  • 安全コントローラーとの通信の設定
  • 安全プログラムのコントローラーへの転送

Safety Designer のインストールと使用方法の詳細については、SICK の公式ドキュメントおよびサポートリソースを参照してください。

ハードウェア例​

この設定例に必要なハードウェアは次のとおりです：

  • FlexiSoft CPU - FX3-CPU000000
  • FLexiSoft System Plug - FX3-MPL000001
  • FlexiSoft Programming Cable - DSL-8U04G02M025KM1
  • FlexiSoft Ethernet/IP module - FX0-GENT00000
  • FlexiSoft XTIO - FX3-XTIO84002

harp_Controller1

安全 PLC の設定​

ネットワーク設定：​

GENT ゲートウェイの設定タブで、IP アドレスとデフォルトゲートウェイを設定します。

harp_Network2

TCP/IP Configuration タブに移動し、Listen On を有効にして、任意のポート番号を設定します。ほとんどの場合、既定値の 9100 で問題ありません。

harp_Network3

Data sets に移動し、STOP と PAUSE のトリガーに使用する出力バイトを選択します。

NOTE

Harp は、選択したバイトの Bit 0 を監視します。Harp はこのバイトを論理値（Boolean）として扱います。他のビットは選択しないでください。動作しません。

ここでは次のように使用します：
STOP には Byte 16（Low Byte）を使用
PAUSE には Byte 17（Low Byte）を使用

行 W16.LB（low byte）を選択し、右側の bit 0 に STOP と名前を付けられます。
このタグ付けは、後でプログラム内の項目を識別しやすくするためのものです。

harp_VariableTable4

行 W17.LB（low byte）を選択し、右側の bit 0 に PAUSE と名前を付けられます。
harp_VariableTable5

プログラミング​

通常の準備完了状態では、HARP は設定された STOP バイトと PAUSE バイトが HIGH であることを想定しています。

この監視ロジックにより、ロボットの動作を開始する前に、HARP は安全コントローラーが接続されており、有効な動作状態を報告していることを確認できます。安全コントローラーとの通信が失われた場合、HARP は監視中の安全信号を利用不可として扱い、通信が復旧して設定済みのバイトが想定される HIGH 状態に戻るまで、動作を阻止します。

以下の例では次のものを使用しています：

  • ドアスイッチやライトカーテンなどのデバイスを表す、通常開（N.O.）のプッシュボタン。この入力は 17.LB の PAUSE 信号に接続されています。
  • 16.LB の STOP 信号に接続された、通常閉（N.C.）の非常停止接点。

harp_Programming6

N.O. 入力がトリガーされた場合、入力が解除されて 17.LB の PAUSE 信号が想定される HIGH 状態に戻るまで、HARP は遠隔操作を一時停止します。

E-Stop が作動すると、HARP はアクティブなセッションを停止し、動作の継続を阻止します。E-Stop の状態が解除された後は、動作を再開する前にシステムをリセットする必要があります。

お使いのアプリケーションおよび安全アーキテクチャの要件に合わせて PLC のロジックを変更してください。必要に応じて、複数の安全デバイスを 1 つの監視タグにまとめることもできます。

PLC のロジックは、ロボットメーカーに組み込まれた安全機能とも適切に統合する必要があります。

安全プログラムの設定と検証が完了したら、Transfer to Device ボタンを使用して PLC に転送し、次の手順に進んでください。

NOTE

下の表で、選択したバイトと、それに対応するバイト値を対応付けてください。

harp_sick_image8

HARP プロジェクトの設定​

  1. 既存の HARP プロジェクトで、Connection 画面に移動し、Add Connection ボタンの横にある Shield アイコンをクリックします。

harp_SickConnect1

  1. Safety Controller のトグルを有効にします。

harp_SickController2

  1. これで、安全コントローラーの設定項目にアクセスできるようになります。

harp_SickController3

  1. 上で選択した IP アドレスとバイト番号を、フォームのフィールドの設定に入力します。

    FlexiSoft コントローラーを使用している場合は、FlexiSoft のトグルを選択してください。Flexi-Compact の場合は GPNT を使用します。

harp_SickConfig4

  1. すべての接続が正しく行われている場合は、Control 画面を問題なく使用できます。
    接続画面から先に進めない場合、または Control 画面でロボットの動作が許可されない場合は、非常停止デバイスが出力をトリガーしていないことを確認してください。デバイスへの接続が配線され、電源が入っていて、前面パネルで正常に動作していることを確認してください。