HARP の安全性と復旧

HARP は、ロボットアーム、エンドエフェクタ、センサー、ハプティック・リーダーデバイスを含む接続済みデバイスの状態を継続的に監視し、動作中もそれらが利用可能で応答性を保っていることを確認します。

HARP は産業用安全コントローラーと連携することもできます。構成されている場合、安全ドア、ライトカーテン、非常停止回路などの外部安全デバイスが HARP の動作に影響を与えることがあります：

PAUSE 条件が発生すると、遠隔操作を一時的に中断できます。
STOP または E-Stop 条件が発生すると、アクティブなセッションが停止し、条件が解除されてシステムがリセットされるまで、動作の継続が阻止されます。

同じ Control Group 内のデバイスは、まとめて監視されます。必要なデバイスが利用できなくなった場合、またはフォルト状態になった場合、HARP は残りのデバイスを独立して動作させ続けるのではなく、関連する Control Group の動作を停止または阻止できます。

復旧動作

HARP は、検出された状態の種類と重大度に応じて、異なる復旧動作を適用します。

一時的な通信の問題： 適切な場合、HARP は自動的に復旧または再接続を試みることができます。
接続の喪失： HARP が通信の回復を試みている間、ロボットの動作は停止されます。再接続の試行では、再試行ごとに待機時間を徐々に長くする場合があります。
安全関連の停止： E-Stop などの条件では、動作は自動的には再開されません。まず原因を解消してから、オペレーターが Reset を使用して継続する必要があります。
繰り返し発生する障害： デバイスがフォルトまたは停止状態に繰り返し入る場合、HARP は自動復旧の試行を停止し、オペレーターによる介入を要求することがあります。
重大なハードウェア障害： 影響を受けたデバイスはアクティブなセッションから切断される場合があり、障害が解消された後に手動での再接続が必要になることがあります。

NOTE

E-Stop、Protective Stop (P-Stop)、またはデバイスの切断が発生した場合は、HARP を開いたままにして、まず根本的な問題を解決してください。

状態が解消されたら、Command Center の赤い Reset ボタンを押して Control Group を復旧させ、動作を再開してください。