記号、注意事項、用語の定義
HARPをご使用になる前に、このマニュアルをよくお読みください。今後の参照のために、このマニュアルを保管しておいてください。
テクニカルサポートについては、haply.coにアクセスし、お問い合わせフォームおよびその他のサポートリソースをご利用ください。
記号
このマニュアルでは、以下の記号によって重要な安全性および使用上のメッセージをお知らせします。これらを必ずよくお読みください：
回避しなければ、重傷または死亡に至る危険な状況を示します。
回避しなければ、重傷または死亡につながるおそれのある危険な状況を示します。
回避しなければ、軽傷または中程度の傷害につながるおそれのある危険な状況を示します。
回避しなければ、製品または財産の損害につながるおそれのある状況を示します。
HARPを効果的にご使用いただくための追加情報や説明を提供します。危険を示すものではありません。
注意事項
- 本ドキュメントの全部または一部を無断で複製することは禁止されています。
- 本ドキュメントの内容は、事前の通知なく変更または改善される場合があります。
- 本ドキュメントの内容が可能な限り完全かつ正確になるよう、多大な努力を払っています。誤りを発見された場合や、ご質問がある場合は、Haply Roboticsまでご連絡ください。
- 第3項にかかわらず、Haply Roboticsは、本製品の使用に起因するいかなる影響についても責任を負いません。
- 本ドキュメントの内容が、ロボットメーカーのドキュメントまたは現地の規制に定める安全要件と矛盾する場合は、それらのドキュメントが優先されます。
用語の定義
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HARP：Human Advanced Robotics Platform。
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リーダー：1台以上のフォロワーデバイスに指令するために使用される、位置、姿勢、その他の制御データを提供する入力デバイスです。
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フォロワー：テレオペレーション中にリーダーからの指令を受け取る、または記録された再生データからの指令を実行するロボットデバイスです。
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テレオペレーション：人間のオペレーターがリーダーデバイスを介して、ロボットを遠隔からリアルタイムに制御する操作方法です。
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クラッチ：リーダーをフォロワーから一時的に切り離すソフトウェア機能です。これにより、オペレーターは対応するロボットの動きを指令することなく、リーダーの位置を調整できます。
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エンドエフェクタ：ロボットアームの先端に取り付けられ、グリッパー、ツール、センサーなど、環境と相互作用する装置です。
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ロボットフランジ：ロボットアームの先端にある機械的な取り付けインターフェースです。ここにエンドエフェクタ、ツール、センサー、またはアダプターを取り付けることができます。
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TCP：ロボティクスにおけるTCPは、Tool Center Point（ツールセンターポイント）の略で、ロボットのエンドエフェクタ上にある、ツールが作業対象と相互作用する正確かつ定義された基準点です。
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マクロ：HARPを通じて自動的に実行できる、記録されたロボットの動作またはコマンドのシーケンスです。
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レコーディング：HARPのレコーディングセッション中に、フォロワーデバイスのデータを取得するプロセスです。レコーディングは
.hrprファイル形式で保存されます。 -
再生：HARPの
.hrprファイルに保存されている、以前に記録されたフォロワーの動作データを実行することです。 -
スケールドナビゲーション：フォロワーの動きがリーダーの動きに比例して対応するテレオペレーションモードです。動きのスケールは、1:1の制御用に設定することも、リーダーの入力に対してフォロワーの動きをより小さくまたは大きくするように調整することもできます。
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ワークスペース：HARPで表現される3次元の操作環境です。ロボットの到達可能領域、設定された作業ゾーンの制限、および仮想の衝突オブジェクトや除外オブジェクトが含まれます。
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セーフティコントローラ：産業オートメーションで使用される専用の安全装置です。安全に関連する入力を監視し、危険な状態や障害が検出された場合に、接続された機械を適切な安全状態に移行させます。
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ホームポーズ：HARP内で基準位置または復帰位置として定義できる、ユーザー設定可能なロボットの姿勢です。
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バブルナビゲーション：位置ベースのスケール制御と速度ベースの動きを組み合わせたテレオペレーションモードです。小さな動きに対する精密な制御を維持しながら、クラッチ操作を減らして、より大きなワークスペースをナビゲートできます。
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ダンピング：テレオペレーション中に、動きに対抗する力を加えて振動を抑え、安定性を向上させる触覚効果です。