はじめに

HARP では、ワークスペースは、ロボットの許容動作領域や、シーン内で定義された物体または制限領域を含む、ロボットの3D動作環境を表します。これは、ロボットの物理的な作業環境を仮想的に表したものと考えることができます。

サポートされている各ロボットモデルには、その動作パラメータに基づいたデフォルトのワークスペース構成が用意されています。デフォルト構成には、最大速度や加速度などの動作制限も含まれる場合があります。

プロジェクトを開いているときは、Workspace ページで次の操作を行うことができます。

• シーン内でのロボットの位置と姿勢を設定します。
• ロボットに対する Inverse3 の向きを定義します。
• 最小および最大の X、Y、Z 制限を設定して、ロボットの動作領域を制限します。
• ボックスや球体などの仮想的な 除外ゾーン を追加します。これにより、ロボットが進入してはならない領域を定義できます。

すべてのワークスペース構成は、プロジェクトの一部として保存されます。

遠隔操作中のワークスペース

ワークスペース構成は、遠隔操作中に積極的に使用されます。Inverse3 の動きは、設定されたワークスペースの制限内でフォロワーロボットにマッピングされます。

指令されたロボットの動きがワークスペースの境界または除外ゾーンに近づくと、HARP はその方向へのさらなる動きを制限します。また、Inverse3 を通じて力覚フィードバックも適用されるため、オペレーターは、ロボットが設定された制限に近づいたときに、仮想的な境界、すなわち「壁」を感じ取ることができます。

ワークスペースの制約は、HARP の動作制御および安全ロジックの一部として適用されます。また、利用可能な場合には力ベースの監視を含む、その他の設定済みの保護機構と連携して動作します。

ワークスペースの基準座標系

ワークスペースの座標系は、Workspace ページの左下隅に表示される3D基準座標系で表されます。

軸は、次の色で一貫して表されます。

• 赤： X軸
• 緑： Y軸
• 青： Z軸