ワークスペースリミット

HARPでは、ワークスペースリミットとは、ロボットのTCPが留まらなければならない仮想的な3D境界を定義するものです。リミットはWorkspaceページで、X、Y、Z軸の最小値と最大値をメートル単位で設定することにより構成されます。

テレオペレーション中、HARPはロボットがボックスの端に近づくと速度を落とし、その端に沿って滑らせるようにして、端を越えないようにします。同時に、Inverse3に対して押し返す力が加わるため、オペレーターは壁があるように感じます。

ワークスペースリミットは、物理的には到達可能であるものの、操作を意図していない領域にロボットが入らないように制限するために使用できます。例えば次のような領域です。

• 作業面の下
• ロボットセルの境界の外側
• 機器やその他の障害物の近く
• オペレーターや立ち入り制限区域の方向

設定されたワークスペースリミットは、ロボットのTCPにのみ適用され、アーム全体の衝突チェックを意味するものではありません。

警告

ワークスペースリミットはHARP内でソフトウェアにより定義された制約です。ロボットに内蔵された安全機能、安全コントローラ、非常停止、またはその他の必要な安全システムを補完するためのものであり、それらに代わるものではありません。

ロボットのワークスペースリミットを設定するには、次の手順に従います。

1. HARPでWorkspaceページを開きます。
2. Workspace Configurationパネルを見つけます。
3. 左側のオブジェクト一覧から、接続されたロボットを選択します。
4. Workspace Configurationページの右側で、X、Y、Z軸の最小値と最大値のリミットをメートル単位で設定します。
5. プロジェクトを保存して、更新されたワークスペース構成を保持します。

ワークスペース構成は、Command Center画面のScene Viewと直接連動しています（Scene Viewを参照）。ワークスペース構成に加えた変更は、Scene Viewに反映されます。

警告

誤って設定されたワークスペースリミットや除外ゾーンにより、ロボットが意図しない危険な領域に入る可能性があります。

通常運転の前に、すべてのワークスペースリミットと除外ゾーンを低速で物理的に検証し、人、機器、その他の障害物の周囲でロボットが想定どおりに動作することを確認してください。

注記

Mecademicロボットの場合、HARPプラグインは、HARPで設定されたワークスペースリミットに1 cmの追加マージンを適用し、その結果のリミットをMecademicコントローラに送信します。これにより、HARPの仮想ワークスペースリミットシステムが利用できない場合に備えて、コントローラレベルでの追加のワークスペース制約が提供されます。