共通の型

WebSocket と HTTP のインターフェースにまたがって、すべてのJSONペイロードはこれらの型を一貫して使用します。

vec3

3次元ベクトルです。位置（メートル）、速度（m/s）、力（N）、スケール係数に使用されます。

{ "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }

quaternion

回転を表す単位クォータニオンです。サービスの内部表現では w が最初に来ますが、JSON では4つの成分すべてが名前付きキーであるため、順序は問題になりません。

{ "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }

恒等クォータニオン（w=1, x=y=z=0）は、「回転なし」を意味します。

angles3

関節の角度（ラジアンではなく度単位）です。Inverse3 の3つの関節の角度位置と角速度に使用されます。

{ "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }

transform

位置、回転、スケールを組み合わせたものです。マウントのトランスフォーム、ワークスペースのトランスフォーム、SDF エフェクトの配置に使用されます。

{
  "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
  "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
  "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
}

恒等トランスフォーム（上記に示したもの）を適用しても、何も変化しません。位置はゼロ、回転なし、スケールは単位（1）です。

注記

mount のコマンドとスナップショットの形式の違い

configure.mount で mount を送信する場合、transform は "transform" キーでラップされます: { "mount": { "transform": { … } } }。 デバイスのスナップショットから mount を読み取る場合、形式はフラットになります: { "mount": { "position": …, "rotation": …, "scale": … } }。 この非対称性は設計上のものです。詳しくは マウントとワークスペース を参照してください。