Safe Trajectory

Safe Trajectory は、set_cursor_position コマンドで設定された目標位置へ移動する際に、指令されるカーソルの直交座標速度を制限します。

有効にすると、コントローラーはカーソル／エンドエフェクタの速度を max_vel に制限し、要求された目標に到達するまで位置を時間の経過とともに更新し続けます。

目標を変更する、またはカーソル／エンドエフェクタの制御に直接影響する新しいユーザーコマンド（例：新しい set_cursor_position、フォースコマンドなど）を受信した場合、進行中の Safe Trajectory の動作は上書きされ、新しいコマンドが即座に有効になります。