制御コマンド

これらは、ティックごとの非永続的なコマンドで、各デバイスの commands マップ内で送信されます。一度だけ 適用され、その後は破棄されます。送信を停止すると、デバイスはアイドル状態に戻ります。

すべての制御コマンドは、特に記載がない限り WebSocket 専用 です（HTTP に相当するものはありません）。

`set_cursor_force`

カーソル（エンドエフェクタ）にデカルト座標系の力を適用します。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_force": {
        "vector": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 1.5 }
      }
    }
  }]
}

フィールド	型	説明
`vector`	vec3	アプリケーション空間における力（単位：ニュートン）

1ティック内では、力は加算されます。複数のソース（お使いのアプリ、SDF HFX、ナビゲーションなど）の力は、デバイスに送信される前に合計されます。

`set_cursor_position`

カーソルを目標位置へ移動させるよう指令します（位置モード制御）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_position": {
        "position": { "x": 0.0, "y": -0.12, "z": 0.15 }
      }
    }
  }]
}

フィールド	型	説明
`position`	vec3	アプリケーション空間における目標位置（単位：メートル）

サービスは、カーソルを目標に向けて移動させるために必要な力を計算します。セーフトラジェクトリが有効な場合、カーソルの速度はレート制限されます。

`set_angular_torques`

3つの関節にトルクを適用します（角度の力モード制御）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_torques": {
        "torques": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }
      }
    }
  }]
}

フィールド	型	説明
`torques`	angles3	関節トルク

`set_angular_position`

関節を目標角度へ移動させるよう指令します（角度位置モード制御）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_position": {
        "angles": { "a0": 30.0, "a1": 45.0, "a2": 60.0 }
      }
    }
  }]
}

フィールド	型	説明
`angles`	angles3	目標関節角度（単位：度）

`set_transform`

ワークスペース変換（デバイス空間 → アプリケーション空間）を設定します。他のコマンドとは異なり、set_transform は 永続的 です。サービスは最後に送信された値を記憶します。カメラの動作中にストリーミングするか、一度だけ送信してそのままにしておくことができます。

WebSocket
HTTP

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_transform": {
        "transform": {
          "position": { "x": 1.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/state/transform?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":1,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

Verse grip / ワイヤレス verse grip

グリップデバイスでは、rotation のみ効果があります。position と scale は Inverse3 とのスキーマの一貫性のために受け付けられますが、グリップには影響しません。

自動ドリフトには Navigation モジュールを使用

継続的な移動が必要な場合は、set_transform を手動でストリーミングする代わりに Navigation モジュールを使用してください。物理演算、ハプティックフィードバック、ワークスペースの境界制限を自動的に処理します。

`probe_position` / `probe_orientation`

制御コマンドを送信しない セッション（例：Haply Hub でデバイスを監視している場合）向けの、監視専用のキープアライブです。

{
  "inverse3": [{ "device_id": "049D", "commands": { "probe_position": {} } }]
}

{
  "verse_grip": [{ "device_id": "DEF456", "commands": { "probe_orientation": {} } }]
}

これらは通常は必要ありません

セッションが既に制御コマンド（set_cursor_force、set_cursor_position など）を送信している場合、デバイスの状態は各レスポンスとともに自動的に更新されます。プローブは読み取り専用の監視セッションでのみ有用です。

set_cursor_force​

set_cursor_position​

set_angular_torques​

set_angular_position​

set_transform​

probe_position / probe_orientation​