デバイス設定

デバイス設定は、各デバイスの configure マップ（WebSocket）または /{device_type}/{id}/config/{key} HTTP ルートを介して送信されます。すべてのエントリは永続的です。一度設定すると、変更されるまで保持されます。

設定の利用可否マトリックス

import Tabs from '@theme/Tabs'; import TabItem from '@theme/TabItem';

キー	WS `configure`	HTTP `config/`	セッションスコープ	備考
`preset`	✓	✓	✓	`mount` と同時に使用できません
`basis`	✓	✓	✓	セッションレベルおよびデバイスごと
`mount`	✓	✓	✓	`preset` と同時に使用できません
`damping`	✓	✓	✓	スカラーおよび／または方向性
`force_gate`	✓	✓	✓	振動ガード
`handedness`	—	✓	—	デバイス全体（右／左）
`torque_scaling`	—	✓	—	デバイス全体
`gravity_compensation`	—	✓	—	デバイス全体
`home_return`	—	✓	—	ファームウェアではまだ有効化されていません
`navigation`	✓	✓	✓	モジュール → 専用ページを参照

`preset`

マウント、基準、ワークスペースの原点を一度に設定する名前付きの工場出荷時設定を選択します。全一覧についてはマウントとワークスペース（プリセット）を参照してください。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

`basis`

座標軸の再マッピングを設定します。規則および移行に関する注意事項については基準の並べ替えを参照してください。

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

デバイスごとの基準も設定できます：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

`mount`

物理的なマウントトランスフォームを上書きします。座標の処理パイプラインについてはマウントとワークスペースを参照してください。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

警告

mount と preset は同時に使用できません

同じメッセージで両方を送信しないでください。サービスは曖昧であるとして拒否します。

`damping`

均一なダンピングと方向性のあるダンピングの両方を制御します。少なくとも1つのフィールドを指定する必要があります。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

方向性あり：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

`force_gate`

振動ガード：振動が検出されると、力の出力を減衰させます。

値	効果
`gain = 0.0`	無効 — 力は最大の大きさのまま通過します
`gain = 1.0`	振動中は最大限に減衰

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

HTTP 専用のデバイス設定

以下の設定はデバイス全体（セッションスコープではない）であり、HTTP 経由でのみ設定できます：

エンドポイント	ボディ	説明
`POST /{type}/{id}/config/handedness`	`"left"` または `"right"`	Inverse3 の利き手
`POST /{type}/{id}/config/torque_scaling`	`{ "enabled": bool }`	トルクスケーリングの有効化／無効化
`POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation`	`{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }`	重力補償
`POST /{type}/{id}/config/home_return`	`{ "enabled": bool }`	ホーム復帰（ファームウェアではまだ有効化されていません）

すべて GET（現在の値の読み取り）、POST（設定）、DELETE（デフォルトにリセット）に対応しています。

設定の利用可否マトリックス​

preset​

basis​

mount​

damping​

force_gate​

HTTP 専用のデバイス設定​