フィルター

サービスは、送信される力がデバイスに到達する前に、一連のフィルターを適用します。各フィルターは、セッションごと（configure または HTTP 経由）、またはグローバル（設定経由）に設定できます。

フィルターパイプライン

力は次の段階を順番に通過します：

your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device

段階	機能	スコープ	設定方法
Osc-damper	振動を検出してゲインを下げる	デバイスごと（自動）	内部処理 — ユーザーは設定できません
フォースゲート	振動の検出中に力を減衰させる	セッションごと	`configure.force_gate` または `config/filters/force_gate`
ダンピング	粘性抵抗を追加する（スカラーおよび／または方向性）	セッションごと	`configure.damping` または `config/filters/damping`
フォーススケール	すべての力に対するグローバル倍率	グローバル	`POST /settings` → `devices/force_scale`

ダンピングにはファームウェア 7.5 以降が必要です

デバイスのファームウェアが 7.5 より古い場合、config/filters/damping への POST／DELETE は、device-protocol-unsupported イベントとともに HTTP 422 を返します（以前は書き込みを破棄しつつ、黙って 200 を返していました）。デバイスのファームウェアを 7.5 以降にアップグレードするか、422 を処理してください。

セーフトラジェクトリ

セーフトラジェクトリは位置モードのフィルターです。set_cursor_position の使用時にカーソルの速度を制限し、目標へのスムーズな移動を保証します。

設定キー	デフォルト	説明
`features/safe_trajectory/enabled`	`false`	位置の速度制限を有効にする
`features/safe_trajectory/max_vel`	`0.5`	カーソルの最大速度（m/s）

設定から構成します：

curl -X POST http://localhost:10001/settings \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'

フィルターパイプライン​

セーフトラジェクトリ​

フィルターパイプライン

セーフトラジェクトリ