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2.0.0 変更履歴

依存関係​

  • Haply Inverse Runtime SDK バージョン 2.0.0
    • haply-inverse-service.exe: バージョン 2.0.0 以上（バックグラウンドで実行されている必要があります）
    • haply-inverse-c.dll: バージョン 2.0.0（同梱）
  • Haply.Inverse.dll: バージョン 2.0.0（同梱）

破壊的変更​

  • HapticThread と HandleThread を、Inverse3 と VerseGrip に置き換えました。
  • Run(callback) メソッドを、購読用の高頻度イベント DeviceStateChanged(device) に置き換えました。
  • hapticThread.onInitialized イベントを Inverse3.DeviceOpened に置き換えました。
  • handleThread.onInitialized イベントを VerseGrip.DeviceOpened に置き換えました。
  • カーソルの position と velocity は、ハプティックのコールバックパラメータで渡されなくなりました。
  • スレッドセーフな管理対象の AdditionalData を削除し、ユーザー定義のデータ処理を採用しました。

新機能​

  • 接続済みデバイスの状態を可視化するための、モニタリングウィンドウ（Window > Haply > Connection Monitor）。
  • 必要な GameObject をすべて含めてシーンを簡単にセットアップできる、Haply の作成メニュー（GameObject > Haply > Haptic Rig）。
  • Inverse3 デバイスと VerseGrip デバイスの自動割り当てを行う DeviceMapper。
  • 特定の接続用途や、目的のハプティックループ 周波数の制御のための Client Configuration コンポーネント。
  • Inverse3 コンポーネント (HapticThread を置き換え) は、空間内に Inverse3 デバイスを配置し、 その位置を取得して、高頻度スレッドで力を制御します。
    • Inverse3.DeviceStateChanged イベント。高頻度で動作する別のハプティックスレッドでトリガーされます。
    • デバイスのローカル空間からシーンのワールド空間への自動変換。スレッドセーフにキャッシュされた変換行列 LocalToWorldMatrix と WorldToLocalMatrix を使用します。
    • Inverse3.LocalPosition と Inverse3.LocalVelocity は、デバイスのローカル 空間における未処理のカーソル座標を提供します。
    • Inverse3.Position と Inverse3.Velocity は、ワールド空間に変換されたカーソル座標を提供します。
    • Inverse3.SetLocalForce と Inverse3.SetLocalPosition は、ローカル座標を使用してデバイスを 制御するためのメソッドです。
    • Inverse3.SetForce と Inverse3.SetPosition は、ワールド座標を使用してデバイスを制御するためのメソッドです。
    • Inverse3.JointsSetTorque は、モーターを直接制御するためのものです。
    • Inverse3.JointsSetAngles は、デバイスのアーム位置を直接制御するためのものです。
    • Inverse3.WorkspaceCenter は、利き手に基づくワークスペースの中心座標を提供します。
  • VerseGrip コンポーネント (HandleThread を置き換え) は、高頻度スレッドで VerseGrip の向きを取得します。 ボタンの状態とアタッチ状態も併せて取得します。
    • VerseGrip.DeviceStateChanged イベント。高頻度で動作する別のハプティックスレッドでトリガーされます。
    • ハプティックスレッド内で使用する VerseGrip.GetButton、VerseGrip.GetButtonDown、VerseGrip.GetButtonUp メソッド。 UnityEngine.Input と同じロジックに従います。
    • シーンと UI のインタラクション用に、メインスレッドでトリガーされる Unity イベント: VerseGrip.ButtonDown、VerseGrip.ButtonUp、VerseGrip.Attached、 および VerseGrip.Detached。
  • シーン内のカーソルの位置と向きを可視化し、モデルを管理するための Inverse3Cursor と VerseGripCursor コンポーネント。
  • ワークスペースのスケーリングと配置を容易にするための HapticOrigin GameObject。
  • ギズモを使用した、デバイスの位置、向き、利き手の可視化。
  • ギズモを使用した、到達可能なワークスペースの可視化。
  • フィルタリングされたログ出力。
  • チュートリアルサンプル。
  • 実験的なサンプル。

バグ修正と改善​

  • デバイス検出時に Inverse3 の利き手を提供するようになりました。利き手を取得するためにデバイスを開く必要はなくなりました。
  • 自動デバイス検出 (Haply Inverse Service と DeviceMapper を使用)
  • ハプティックループの周波数を ~1000Hz から ~4000kHz に向上させました。

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