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2.1.1 変更履歴

依存関係

• haply-inverse-c.dll をバージョン 2.1.1 に更新しました（Inverse SDK >= 2.1 が必要です）
• Haply.Inverse.dll をバージョン 2.1.1 に更新しました
• com.unity.xr.core-utils をバージョン 2.3.0 に追加しました

警告

Unity の 2022.1.0f1 より前 のバージョンとの互換性を損ないました。 互換性の問題が発生した場合は、より新しいバージョンに更新してください。

破壊的変更

• Inverse3 および VerseGrip は、ConnectionStateChanged イベントの第1引数として device を渡すようになりました
  • ConnectionStateChanged(state, prevState) > ConnectionStateChanged(device, state, prevState)
  • ConnectionStateChangedAsync(state, prevState) > ConnectionStateChangedAsync(device, state, prevState)
• DeviceMapper の State プロパティは読み取り専用に変更されました

新機能

• Inverse3Body コンポーネントは、Inverse3 デバイスのボディの向きを、指定された GameObject に適用します。
• Inverse3:
  • Device Data（インスペクター）には、デバイスに送信された ControlMode と最後の Force、Position、または Angles が表示されます。
  • JointsAngles および JointsAngularVelocity。
  • Powered は、デバイスが現在電源オンになっているかどうかを示します。
  • PowerSupplyStatusChanged Unity イベントは、電源供給の状態が変化するたびに発生します。
  • Orientation は、Inverse3 デバイスの現在の向きを取得します。
  • OrientationChangedAsync イベントは、ボディの向きが変化するたびに発生します。
  • RequestOrientation() は、ボディの向きを手動でリクエストします。
  • ControlMode は、現在の制御モード（CursorForce、CursorPosition、JointsTorques、JointsAngles）を取得します。
  • ControlModeChanged Unity イベントは、制御モードが変化するたびに発生します。
  • ForceOutput、PositionOutput、JointsTorqueOutput、JointsAnglesOutput は、現在の出力を取得します。
  • Release() は、null の力を送信することでデバイス制御をリセットします（TryResetForce() の代わり）。
  • CoordinateConverter は、プリセットファイルまたは直接値で座標変換設定を定義します。
  • ErrorEvent は、マッピング済みデバイスで ClientConnection のエラーイベントが追加されたとき（メインスレッド上で）発火します
• VerseGrip:
  • CoordinateConverter は、プリセットファイルまたは直接値で座標変換設定を定義します。
  • ErrorEvent は、マッピング済みデバイスで ClientConnection のエラーイベントが追加されたとき（メインスレッド上で）発火します
• DeviceMapper:
  • 実行時に接続されたデバイスをマッピングします。
  • 各 Inverse3 デバイスについて、Inverse3 の Power Supply と Body Orientation を取得します。
  • DeviceInfoPollingMode のモードは Manual、Once（デフォルト）、または Continuous です
  • devicesInfoPollDelay は、ボディの向きが要求されている場合は安全な最小値 1sec に、それ以外の場合は 0.5sec に設定されます。
  • コンポーネントが有効になったときにのみ初期化されます。
  • フィルター済みデバイスのゲッター:
    • GetInverse3Devices(handedness) は、指定された利き手でフィルタリングされた Inverse3 デバイスを取得します。
    • GetVerseGripDevices(handedness) は、指定された利き手に一致する Inverse3 デバイスに関連付けられた VerseGrip デバイスを取得します。
    • GetInverse3(handedness) は、指定された利き手に一致する最初の Inverse3 デバイスを取得します。
    • GetInverse3(verseGrip) は、指定された VerseGrip デバイスに関連付けられた Inverse3 デバイスを取得します。
    • GetVerseGrip(inverse3) は、指定された Inverse3 デバイスに関連付けられた VerseGrip デバイスを取得します。
• OrientationSettings が VerseGripCursor および Inverse3Body コンポーネントに追加されました。
• VerseGrip.Orientation は VerseGrip.LocalRotation を置き換えます。
• Inverse3 キャッシュ用の明示的な Inverse3Data 型:
  • キャッシュされた状態プロパティ: CursorPosition、JointsAngles、JointsAngularVelocity、Orientation、 GravityCompensation、StatusPowerSupply、ConfigTorqueScaling
  • キャッシュされた制御出力 プロパティ: ControlMode、CursorForceOutput、CursorPositionOutput、JointsTorqueOutput、 JointsAnglesOutput。
  • coordinateConverter は、指定された座標系で受信データと送信データを変換するために使用されます。
  • キャッシュはクライアントを購読し、自動的に更新されます。
  • キャッシュ更新時にイベントを発火します。
• 3 つの float メンバー j0、j1、j2 を持つ明示的な Joint3 構造体（JointsSetTorque および JointsSetAngles で使用）。
• VerseGrip キャッシュ用の明示的な VerseGripData 型:
  • キャッシュされた状態プロパティ: Orientation、IsAttached、ButtonCount。
  • キャッシュされたボタンの状態。
  • キャッシュはクライアントを購読し、自動的に更新されます。
  • coordinateConverter は、指定された座標系で受信データを変換するために使用されます。
  • キャッシュ更新時にイベントを発火します。
• CoordinateConverter（UnityConvert の代替）：デバイスの座標空間を Unity の座標空間に変換する方法を個別に定義します:
  • Inverse3CoordinateConverter は、カーソル座標とボディの向きを変換します。
  • VerseGripCoordinateConverter は、VerseGrip の向きを変換します。
  • Vector3Settings および QuaternionSettings 構造体は、座標系変換設定を保存するために使用されます。
  • コンポーネントまたは Assets メニューから、Inverse3 および VerseGrip 用のデフォルト座標変換プリセットを作成します。
    • Inverse3（Arm Forward Pose） 変換: アームをユーザー側に向け、LED アイコンが 側面にあるデバイス用の設定を持つ変換。
    • Inverse3（Icon Forward Pose） 変換: LED アイコンをユーザー側に向け、アームが 側面にあるデバイス用の設定を持つ変換。
    • VerseGrip（default） 変換: 画面を前方に向け、ユーザー入力ボタンが上部にあるデバイス用の変換。
• ClientConnection は、デバイスを開いた時点で FirmwareVersion、GravityCompensation、TorqueScaling を取得します。
• ConnectionMonitor は GravityCompensation、TorqueScaling、PowerSupply を表示します。

バグ修正

• Inverse3.DeviceStateChanged が JointsSetTorque および JointsSetAngles でも発火する問題を修正
• 切断後にデバイスを自動的に再接続するように修正
• ビルド終了時にクライアントのポーリングスレッドをクリーンアップするように修正
• バグ修正および安定性の向上
• シーンの unload/load 後のデバイスマッピングを修正

非推奨

• ClientConnection.Configuration.HapticFrequencyHz は HapticPollFrequency に置き換えられました
• ClientConnection.Configuration.PollDelayNs は HapticPollDelayNs に置き換えられました
• DeviceBehaviour.ConnectionStateChangedAsync は次のメジャーリリースで削除される予定です
• Inverse3.Position は Inverse3.CursorPosition に置き換えられました
• Inverse3.LocalPosition は Inverse3.CursorLocalPosition に置き換えられました
• Inverse3.TryResetForce() は Release() に置き換えられました
• VerseGrip.LocalRotation は VerseGrip.Orientation に置き換えられました
• JointsSetTorque(Vector3) は JointsSetTorques(Joint3) に置き換えられました
• JointsSetTorque(float, float, float) は JointsSetTorques(float, float, float) に置き換えられました
• JointsSetAngles(Vector3) は JointsSetAngles(Joint3) に置き換えられました

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