HARP — 휴먼 어드밴스드 로보틱스 플랫폼
HARP은 리더 역할을 하는 Haply Inverse3 햅틱 디바이스와 팔로워 역할을 하는 로봇 팔을 연결하는 소프트웨어 인터페이스입니다.
HARP은 로봇 원격 조작, 작업 자동화 및 데이터 수집을 간소화하며, 초보자부터 숙련된 로보틱스 전문가까지 누구나 손쉽게 사용할 수 있는 워크플로를 제공합니다.
주요 기능
- 위치 및 회전 스케일링을 조정할 수 있는 1:1 햅틱 원격 조작
- 병진 운동과 회전 운동 모두에 대한 축별 잠금
- 로봇의 작동 작업 공간을 정의하고 제한하는 조정 가능한 가상 작업 영역 제한
- 작업 공간 내 어디에서든 구성 가능한 크기와 자세를 갖는 가상 충돌 객체
- 로봇 실행 전 작업자 확인을 거치는 무제한 동작 기록 및 매크로 재생
- 로봇 베이스 기준 프레임에 상대적인 유연한 로봇 장착 구성
- E-stop, 보호 정지 및 충돌 관련 이벤트를 위한 복구 워크플로
- GPNT1 및 FlexiSoft 게이트웨이를 포함한 안전 컨트롤러 통합
- 리더 및 팔로워 데이터에 대한 실시간 액세스
- 두 개의 외부 카메라 스트림 지원
- 로봇 팔 및 그리퍼를 위한 플러그인 기반 지원
- 필요한 모든 장치가 올바르게 구성될 때까지 세션 시작을 막는 제어 그룹 안전 검증
- 명령 인터페이스 내에서 직접 제공되는 전체 3D 작업 공간 시각화
- 저장된 레이아웃 구성을 지원하는 도킹 및 크기 조절 가능한 인터페이스 패널
- 명령 인터페이스에서 직접 구성할 수 있는 Home 명령
- 시간 기반 동작 기록 및 재생
- 여러 기록된 매크로를 더 긴 자동화 워크플로로 결합하는 재생 시퀀스
- 원격 조작 제어 향상을 위한 버블 내비게이션 및 햅틱 댐핑
- Mecademic Meca500 로봇 및 해당 엔드 이펙터 지원
- 서드파티 컨트롤러를 통한 Universal Robots 모델 지원
- Bota F/T 센서를 위한 EtherCAT 및 이더넷 연결 지원
- 프로그래밍 가능한 Home 동작을 위한 충돌 회피 및 경로 계획
HARP의 간략한 개요는 아래 영상에서 확인하실 수 있습니다.