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새 프로젝트 만들기

HARP 실행 시 자동으로 Connections 탭이 열립니다. 이 탭에서 새 프로젝트를 만들거나 기존 프로젝트를 열 수 있습니다.

지원되는 Haply 장치(예: Inverse3, VerseGrip, Ruko)는 HARP에서 자동으로 감지됩니다. 아래 이미지에 나와 있는 것처럼, 연결된 각 장치는 장치 ID와 함께 Connections 탭에 표시됩니다.

create1

Create New 버튼을 클릭하고 원하는 프로젝트 이름을 입력하십시오. 그런 다음 Create New 버튼을 다시 클릭하고 새 프로젝트 폴더를 생성할 디렉터리를 선택하십시오.

create2

예를 들어 프로젝트 이름을 MyFirstProject로, 선택한 디렉터리를 My Documents로 지정하면 HARP는 다음 프로젝트 폴더를 생성합니다: My Documents/MyFirstProject/

프로젝트와 관련된 모든 파일은 이 폴더 안에 저장됩니다.

팔로워 추가​

  • 화면 상단에 있는 Add Connection 버튼을 클릭하십시오.

harp_AddFollowerConnection

  • 로봇 팔에 맞는 플러그인을 선택하고 IP, Connection String 또는 ID를 입력하십시오.

harp_SelectPlugin

  • 로봇 팔 구성(선택 사항): 이 설정은 원격 조작을 시작하기 전에 로봇의 초기 TCP 자세와 동작 매개변수를 정의합니다.

    • 방향(도): 원하는 TCP 방향을 정의합니다.
    • 위치 오프셋(미터): 원하는 TCP 위치 오프셋을 정의합니다.
    • 속도(%): 로봇의 최대 허용 동작 속도를 설정합니다.
    • 이동 허용: 예로 설정하면 연결이 설정된 후 HARP가 로봇을 구성된 자세로 이동하도록 허용합니다.

  • Connect 버튼을 클릭하십시오.

엔드 이펙터 추가​

엔드 이펙터는 상위 팔로워 장치와 연결됩니다. 먼저 로봇 팔을 연결하고 구성한 다음, 해당 엔드 이펙터 연결을 추가하십시오.

harp_AddGripperConnection

  • 로봇 연결을 추가한 후, 엔드 이펙터가 연결된 상위 로봇에서 Add Connection 버튼을 선택하십시오.
  • 플러그인 선택: 그리퍼에 맞는 플러그인을 선택하십시오.
  • 주소: 장치의 IP 주소 또는 COM 포트(예: COM11)를 입력하십시오.
  • Connect 버튼을 클릭하십시오.

harp_SelectGripperPlugin

HARP는 현재 Universal Robots용 Mecademic 엔드 이펙터, Robotiq 그리퍼, Bota F/T 센서를 지원합니다.

  • Mecademic 엔드 이펙터의 경우, 연결된 Mecademic 로봇과 동일한 IP 주소를 사용하십시오.
  • 외부 Robotiq 그리퍼 또는 Bota F/T 센서의 경우, 해당 장치의 고유한 IP 주소로 구성하십시오.

컨트롤 그룹 생성​

  • Connections 화면에서 Control Group에 포함할 각 장치를 선택하십시오.
  • 페이지 하단의 Add Control Group 버튼을 클릭하십시오.

HARP 컨트롤 그룹 선택

  • 새 Control Group은 왼쪽 패널에 표시되며 현재 프로젝트의 일부로 저장됩니다.

harp_controlGroupSelect

경고

새 장치를 연결한 후에는 작업 셀에 사람과 장비가 없는 상태에서 저속으로 올바른 동작 방향과 속도를 확인하십시오.

원격 조작 시작​

Control Group이 구성되고 필요한 모든 장치가 연결되면, 오른쪽 아래 모서리에 있는 Launch 버튼을 클릭하여 원격 조작을 시작하십시오.

harp_controlGroupSelect