Inverse3 매개변수

Haply Inverse3의 Options 버튼을 클릭하면 연결된 팔로워 장치와 관계없이 장치별 설정 두 가지를 사용할 수 있습니다.

이 설정은 Haply 서비스를 통해 제공되며, 필요에 따라 활성화, 비활성화 또는 조정할 수 있습니다.

버블 내비게이션

Bubble Navigation을 사용하면 Inverse3의 물리적 도달 범위보다 넓은 작업 공간에서도 클러치를 반복해서 사용하지 않고 팔로워 로봇을 이동할 수 있습니다.

이 기능은 커서의 정지 위치를 중심으로 한 가상의 구, 즉 bubble을 기준으로 두 가지 제어 모드를 결합합니다:

• 버블 내부: HARP 제어 방식은 위치 제어입니다. 팔로워 로봇은 구성된 모션 스케일에 따라 리더의 움직임을 추적하며, 미세한 조작 작업을 위한 정밀한 제어를 제공합니다.
• 버블 외부: HARP 제어 방식은 속도 제어로 전환됩니다. 팔로워 로봇은 적용된 리더 움직임의 방향으로 계속 이동합니다. 커서가 버블 경계에서 멀리 이동할수록 명령되는 속도가 높아집니다.

버블의 경계는 커서가 바깥쪽으로 이동할수록 증가하는 탄성 햅틱 저항으로 Inverse3 장치에 전달됩니다. 내비게이션 영역의 바깥쪽 한계에 있는 더 단단한 햅틱 경계는 커서가 더 이상 움직이지 못하도록 막습니다.

속도 기반 내비게이션을 중지하려면 커서를 다시 버블 안으로 이동합니다. 팔로워 로봇은 연속 이동을 멈추고, HARP 제어 방식이 다시 위치 제어로 전환됩니다.

HARP 내에서 다음 Bubble Navigation 매개변수를 구성할 수 있습니다:

• Sphere (Bubble) Radius (m): 커서 정지 위치 주변의 위치 제어 영역 반경을 정의합니다.
• Velocity Zone Width (m): 버블 바깥쪽 속도 제어 영역의 너비를 정의합니다.
• Maximum Velocity Outside the Bubble (m/s): 커서가 속도 제어 영역에서 동작할 때의 최대 팔로워 속도를 설정합니다.

댐핑

Damping 기능은 움직임에 반대되는 저항성 햅틱 힘을 적용하여, 원격 조작 중 진동을 줄이고 안정성을 향상하는 데 도움을 줍니다.

댐핑 수준은 1부터 최대 25까지의 스칼라 값을 사용하여 조정할 수 있습니다. 이 값을 높이면 댐핑 효과가 커지고, 더 강한 저항력 피드백이 Inverse3 장치를 통해 전달됩니다.