기존 프로젝트 열기
새 프로젝트를 만드는 것 외에도 HARP에서 이전에 저장한 프로젝트를 열 수 있습니다.
모든 HARP 프로젝트에는 다음 파일과 폴더가 포함됩니다:
raw/: 기록된 모든 모션 데이터를 저장합니다. 새 프로젝트를 처음 만들 때 이 폴더는 비어 있습니다.project.json: 기본 프로젝트 구성과 주요 프로젝트 정보를 포함합니다.scene.usda: 구성된 객체와 해당 속성을 포함하여 프로젝트 장면을 저장합니다.
실행 시 프로젝트 열기
HARP 실행 시 Open Existing 버튼을 클릭하여 이전에 저장한 프로젝트를 불러옵니다.
프로젝트 디렉터리로 이동하여 project.json 파일을 선택합니다. 이 파일을 사용하면 HARP에서 저장된 프로젝트 구성을 불러오고 이전 세션의 프로젝트 장면과 설정을 복원합니다.
프로젝트 전환
기존 프로젝트에서 작업 중일 때는 페이지 하단의 Clear Project 버튼을 클릭하여 다른 프로젝트로 전환합니다.
현재 프로젝트를 닫기 전에 저장할지 여부를 선택할 수 있는 확인 대화 상자가 나타납니다.
현재 프로젝트를 지운 후에는 위에서 설명한 방법으로 새 프로젝트를 만들거나 기존 프로젝트를 열 수 있습니다.
프로젝트 다시 불러오기
페이지 하단의 Reload Project 버튼을 클릭하여 현재 프로젝트를 다시 불러올 수 있습니다.
다시 불러오기가 시작되기 전에 확인 대화 상자가 나타납니다. 다시 불러오면 프로젝트가 마지막으로 저장된 상태로 복원되며, 저장된 장면과 구성이 다시 설정됩니다.
프로젝트를 다시 불러오기 전에 반드시 변경 사항을 저장해야 합니다. 저장되지 않은 변경 사항은 손실됩니다.
다른 제어 그룹으로 프로젝트 불러오기
기존 프로젝트를 열 때는 프로젝트를 실행하기 전에 저장된 Control Group이 올바르게 복원되고 검증되어야 합니다. Control Group이 저장된 프로젝트 구성과 일치하지 않으면 HARP에서 세션 실행이 차단됩니다.
이 안전 장치는 필요한 장치와 해당 구성이 저장된 프로젝트와 일치하는지 확인합니다. 예를 들어 다음과 같은 경우 Control Group 내에 검증 메시지가 표시됩니다:
- 로봇이 다른 IP 주소로 연결된 경우
- Haply 장치 유형이 변경된 경우(예: VerseGrip 장치를 Ruko 장치로 교체한 경우)
- 구성된 엔드 이펙터가 저장된 프로젝트 구성과 일치하지 않는 경우
- 필수 장치가 없거나 잘못 구성된 경우
세션마다 장치 식별자는 다를 수 있지만, 필수 장치 유형과 관련 구성 매개변수는 저장된 프로젝트와 일치해야 합니다.
프로젝트를 실행하기 전에 보고된 구성 문제를 모두 해결해야 합니다.
프로젝트 저장
HARP 종료 시 또는 프로젝트를 전환할 때 프로젝트를 저장할 수 있습니다.
프로젝트를 저장하면 최신 프로젝트 구성으로 project.json 파일이 업데이트됩니다.
저장되지 않은 작업이 손실되지 않도록 현재 프로젝트를 닫거나 지우기 전에 모든 변경 사항을 저장해야 합니다.