매크로 녹화
로봇 모션을 녹화하면 나중에 재생할 수 있는 매크로를 만들어 반복 작업에 사용할 수 있습니다. 원격 조작된 모션을 녹화하면 동일한 모션 시퀀스를 재사용하여 공정의 일부를 자동화할 수 있습니다.
녹화에는 원본 모션의 타이밍이 보존되므로, 재생 시 녹화된 시퀀스와 동일한 시간 척도를 따릅니다.
녹화 중에는 HARP이(가) 팔로워 측 데이터를 캡처합니다. 여기에는 사용 가능한 경우 로봇 관절 위치, 관절 속도, 힘 데이터 및 그리퍼 상태가 포함됩니다.
녹화된 데이터는 팔로워 장치에서 수집되므로, 작업에 가장 적합한 제어 방식으로 원격 조작할 수 있습니다. 여기에는 다음이 포함됩니다:
- 병진 전용 제어
- 위치 및 방향 제어
- 축 잠금
- 모션 스케일링
이러한 원격 조작 설정은 모션이 생성되는 방식에 영향을 주며, 결과로 생성된 팔로워 모션은 재생을 위해 캡처됩니다.
녹화 시작/중지
- 명령 바에서 클러치 연결 여부와 관계없이 언제든지 녹화 시작을 클릭하십시오. 자세한 내용은 명령 센터를 참조하십시오.
- 녹화가 진행되는 동안 HARP은(는) 모션이 발생하지 않는 구간을 포함하여 팔로워 측 데이터를 모두 캡처합니다.
- 녹화가 완료되면 녹화 종료를 클릭하여 녹화를 중지하고 캡처 데이터를 저장하십시오. 녹화된 파일은 프로젝트의
raw/폴더에 자동으로 저장됩니다. - 녹화된 모션을 매크로 패널에 추가하려면 매크로 추가를 클릭하십시오. 자세한 내용은 매크로를 참조하십시오.
- 매크로 레이블 필드에 이름 또는 번호를 입력하십시오. 레이블이 필요하지 않으면 필드를 비워 둘 수 있습니다.
- 파일 선택을 클릭하고 프로젝트의
raw/폴더로 이동하십시오. - 녹화된
.hrpr파일을 하나 이상 선택하십시오. - 만들기를 클릭하십시오. 새 매크로가 매크로 패널에 표시되며, 이후 재생에 사용할 수 있습니다.
매크로 시퀀스
더 쉬운 녹화와 자동화를 위해 HARP은(는) 여러 개의 녹화된 모션을 하나의 매크로로 결합할 수 있도록 합니다.
많은 응용 분야에서는 단일 세션으로 전체 공정을 녹화하는 것이 현실적이지 않을 수 있습니다. 대신 작업을 더 작은 구간으로 나누어 녹화하고 각 구간을 개별 매크로로 저장할 수 있습니다. 이렇게 녹화된 모션은 이후 하나의 매크로로 결합할 수 있습니다.
재생 중에 HARP은(는) 구성된 시퀀스 순서에 따라 선택한 .hrpr 녹화를 하나씩 차례로 실행합니다.
녹화에는 사용자가 원격 조작한 손 동작이 담기므로, 시퀀스 구간 사이의 불필요한 일시 정지를 최소화하는 것이 중요합니다. 녹화된 매크로 간의 전환 시간을 짧게 유지하면 재생 중 더 부드럽고 연속적인 모션을 얻는 데 도움이 됩니다.
매크로 편집
매크로를 생성한 후에는 언제든지 구성을 편집할 수 있습니다. 여기에는 매크로 이름 변경, 연결된 녹화 교체, 시퀀스에서 모션 추가 및 제거가 포함됩니다.
매크로를 편집하려면 매크로 패널에서 해당 매크로의 오른쪽 상단 모서리에 있는 펜 아이콘을 클릭하십시오.
캡처되는 데이터
녹화된 매크로는 다음 파일 이름 형식으로 저장됩니다:
YYYY-M-D_H-m-s.hrpr
예를 들면 다음과 같습니다:
2026-9-7_9-29-32.hrpr
녹화 세션 동안 HARP은(는) 최소한 다음과 같은 팔로워 측 데이터를 캡처합니다:
- 로봇 암: 위치, 관절 각도 및 속도
- 엔드 이펙터: 위치
녹화 데이터는 G-code에서 영감을 받은 텍스트 형식으로 저장되므로, 필요할 때 모션 경로를 검토하고 수정할 수 있습니다.
- 재생 동작을 사용자 지정하려면 개별 줄 또는 축 값을 제거할 수 있습니다.
- 누락된 축 값은 현재 값을 유지합니다. 재생 단계에서 축이 생략되면 HARP은(는) 새 값을 명령하는 대신 해당 축을 현재 위치에 유지합니다.
녹화된 매크로와 파일 구조에 대한 자세한 내용은 매크로 파일 형식을 참조하십시오.
홈 매크로
구성 가능한 홈 포즈에서 설명한 바와 같이, 로봇 구성을 기본 홈 포즈로 저장할 수 있습니다.
홈 매크로가 실행될 때 충돌 회피 기능이 자동으로 적용되므로, HARP은(는) 로봇의 현재 포즈, 구성된 홈 포즈 및 작업 공간 장면에 정의된 장애물을 기준으로 모션 경로를 다시 계산합니다.
홈 포즈가 저장되면 HARP은(는) 프로젝트의 raw/ 폴더 안에 다음 파일을 자동으로 생성합니다: CG0-HOME.hrpr
이 파일에는 구성된 홈 포즈가 저장됩니다.
홈 매크로의 재생을 클릭할 때마다 경로 계획기는 저장된 홈 포즈를 사용하여 충돌을 회피하는 궤적을 생성합니다. 생성된 계획 모션은 다음과 같이 저장됩니다: CG0-HOME-PLANNED.hrpr
계획된 궤적은 로봇의 현재 포즈, 목표 홈 포즈 및 작업 공간에 정의된 장애물에 따라 생성될 때마다 달라질 수 있습니다.
따라서 사용자가 녹화한 모션 파일 외에도 프로젝트의 raw/ 폴더에는 홈과 관련된 다음 두 파일이 포함될 수 있습니다:
CG0-HOME.hrpr— 구성된 홈 포즈를 저장합니다.CG0-HOME-PLANNED.hrpr— 홈 포즈로 가는 충돌 회피 궤적 중 가장 최근에 생성된 것을 저장합니다.
예시
예를 들어, 프로젝트 이름이 Haply_Robotics이고 Documents/projects 디렉터리에 있다고 가정하겠습니다.
매크로를 녹화하면 HARP은(는) 녹화 내용을 프로젝트의 raw/ 폴더에 자동으로 저장합니다. 녹화된 매크로에 액세스하려면 다음 경로로 이동하십시오:
/Documents/projects/Haply_Robotics/raw/
이 디렉터리 안에서 .hrpr 형식의 녹화된 매크로 파일을 찾을 수 있습니다.