로봇 설정
HARP은(는) 로봇별 플러그인을 통해 여러 로봇 팔과의 통합을 지원하는 모듈형 제어 플랫폼으로 설계되었습니다.
각 로봇 모델에는 고유한 운동학 파라미터, 동작 제한, 툴 정의 및 안전 구성이 있습니다. 로봇별 튜닝 및 캘리브레이션 파라미터는 로봇 제조사가 계속 정의하며, HARP에서는 직접 구성되지 않습니다.
그러나 HARP에서는 인터페이스에서 직접 수정할 수 있는 일부 로봇 파라미터에 접근할 수 있습니다. 지원되는 변경 사항은 사용자가 로봇의 기본 구성 포털이나 티칭 펜던트를 열지 않아도 로봇에 바로 전송됩니다.
Mecademic Meca500
Meca500 로봇이 연결되면 Options 버튼을 클릭하여 HARP 플러그인에서 지원하는 구성 가능한 파라미터에 접근하십시오.
Meca500 플러그인은 제조사가 공개한 사양을 바탕으로 개발되었으며, Meca500 사용자에게 바로 사용할 수 있는 통합 경험을 제공하기 위한 것입니다.
로봇 설정
아래에 설명된 파라미터는 Mecademic 공식 문서에서 가져왔습니다. 보다 자세한 내용은 Mecademic의 공식 자료를 참고하십시오.
SetCollisionCfg
이 명령은 충돌 감시(로봇 링크, 툴 구체 및 MPM500 모듈)에 대한 이벤트 심각도를 지정합니다.
SetToolSphere
이 명령은 플랜지 기준 프레임(FRF)에 고정된 구체를 정의합니다. 이 구체와 로봇 링크 사이의 간섭, 그리고 SetWorkZoneLimits 명령으로 설정한 경계 상자 외부 영역은 SetWorkZoneCfg 및 SetCollisionCfg 명령으로 정의된 대로 감시할 수 있습니다.
SetWorkZoneLimits
이 명령은 면이 베이스 기준 프레임(BRF)의 축과 평행한 경계 상자(직육면체)를 정의합니다. 이 명령의 인수는 대각선으로 마주 보는 두 꼭짓점의 좌표이며, 이를 “최소” 꼭짓점과 “최대” 꼭짓점이라고 합니다. 최소 꼭짓점의 각 좌표는 최대 꼭짓점의 해당 좌표보다 작아야 합니다.
SetWorkZoneCfg
이 명령은 작업 영역 제한 감시와 검증이 필요한 로봇 부품에 대한 “이벤트 심각도”를 지정합니다.
SetTrf
이 명령은 FRF를 기준으로 한 TRF의 자세를 정의합니다. 블렌딩이 활성화되어 있더라도 이 명령은 로봇을 완전히 정지시킨다는 점에 유의하십시오.
SetAutoConf
이 명령은 MovePose 및 MoveLin* 명령에서 확인되는 자동 자세 구성 선택을 활성화하거나 비활성화합니다. 이 자동 선택은 턴 구성 선택과 함께 작동하여, 컨트롤러가 목표 자세에 대응하는 “가장 가까운” 관절 세트를 선택할 수 있게 합니다.
MoveLin* 명령의 경우, 자동 자세 구성 선택을 활성화하면 경로가 손목 특이점 또는 어깨 특이점을 정확히 통과하는 경우에만 구성 변경이 가능합니다.
SetAutoConfTurn
이 명령은 로봇의 마지막 관절에 대한 자동 턴 선택을 활성화하거나 비활성화합니다. 이 명령은 MovePose 명령과 모든 MoveLin* 명령에 영향을 미칩니다. 자동 턴 선택이 활성화된 상태에서 MovePose 명령을 실행하면, 마지막 관절은 항상 최단 경로를 택하며 180°를 넘지 않는 범위에서 회전합니다. 반면 MoveLin* 명령의 경우에는 자동 턴 선택을 활성화하더라도 직선 이동 중에 턴 구성을 변경할 수 있게 될 뿐입니다.
